完善Phase-A会话级联合优化并修正雷达相位中心高度先验

docs/问题清单.md

@@ -96,16 +96,16 @@ t = [0, 0, 0]
 | 传感器 | X / Y（后轮轴中心） | Z（离地） |
 |--------|---------------------|-----------|
 | IMU | 2.574 / 0.0365 m | 0.8925 + 0.294 = **1.1865 m** |
-| 雷达 | 2.522 / 0.00002 m | 相位中心实测 **1.9165 m** |
+| 雷达 | 2.522 / 0.00002 m | 相位中心离地 **1.994999879 m** |
 
 - 后轮轴中心离地：**294 mm**（Z 用离地高时加在 CAD 轴心高上）。
-- 雷达相位中心以实测 1.9165 m 为准（不再用「CAD dZ + 63.5 mm」作为最终离地高）。
+- 雷达 CAD `dZ=1.637499879 m`；相位中心离地还需加后轮轴离地 `0.294 m` 和相位中心偏移 `0.0635 m`，最终为 `1.994999879 m`。
 
 ### 3.3 导出外参先验
 
 - `R_IMU_lidar` ≈ yaw 90°：`[[0,-1,0],[1,0,0],[0,0,1]]`（软约束 σ=15°）。
-- `t_IMU_lidar` ≈ **`[0.0365, -0.0518, 0.730]` m**（相对 Z = 1.9165 − 1.1865）。
-- **旋转先验未因 Z 修正改变**；仅平移先验 Z 从旧值 0.8085 改为 0.730。
+- `t_IMU_lidar` ≈ **`[0.0365, -0.0518, 0.8085]` m**（相对 Z = 1.994999879 − 1.1865 = 0.808499879 m）。
+- **旋转先验不因 Z 修正改变**；平移先验 Z 更新为 0.808499879 m。
 
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