新增原始数据一步导出到 combined：对齐 Lidar-IMU 导出入口，适配 H32/G90/N300

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

README.md

@@ -29,10 +29,9 @@ T_body_lidar = T_body_rtk · T_RTK_lidar
 ## 2. 算法流程
 
 ```text
-逐站LiDAR dlog + RTK.rscap + IMU.rscap
-  → 分别解析并保留原始字段
-  → 以LiDAR帧时间为索引关联RTK/IMU，生成combined NPZ
-  → 每站选择一帧静态点云，GGA转局部ENU，rawHeading构造yaw-only RTK pose
+逐站 H32.rscap + 全程 RTK.rscap + IMU.rscap
+  → tools/export_raw_to_combined.py（一步导出标定中间包 combined/）
+  → 每站选择一帧静态点云，位置转局部ENU，rawHeading构造yaw-only RTK pose
   → Open3D GICP和small_gicp分别求 B_ij = T_Li_Lj
   → 留出点、Hessian、正反向、多初值和旋转共轭不变量筛选
   → 两后端共同认可的边形成consensus B
@@ -51,21 +50,21 @@ X = T_RTK_lidar
 
 ## 3. 原始数据目录
 
-大体积数据不提交Git。`DataRoot`下每个站点必须是一个独立dlog目录，至少包含：
+大体积数据不提交Git。**新车默认布局**（H32 / G90 / N300 新插件，不再出 dlog）：
 
 ```text
 raw_dataset/
-├── stations/
-│   ├── 001/
-│   │   ├── dobject/
-│   │   └── dobject_recording/
-│   ├── 002/
+├── stations/                 # 每站停稳后单独录一段雷达
+│   ├── 001/h32.rscap
+│   ├── 002/h32.rscap
 │   └── ...
 └── captures/
-    ├── rtk.rscap
-    └── imu.rscap
+    ├── rtk.rscap             # 进场到收工连续录（G90：#PVTSLNA + #UNIHEADINGA）
+    └── imu.rscap             # 连续录（N300；仅关联，不参与外参求解）
 ```
 
+一键导出默认：雷达用 **MSOP 设备时间**，RTK 用 **GNSS week/TOW** 做最近邻关联（`-TimeBasis device_gnss`）。旧 dlog 数据集可继续放在同结构的 `dobject/` + `dobject_recording/` 下，并用 `-TimeBasis host`。
+
 每个站点应在车辆完全静止后记录点云；建议不少于30站，并包含充足的直行、左转、右转和大角度转向姿态变化。
 
 ## 4. 环境安装
@@ -80,7 +79,30 @@ python -m pip install -r requirements.txt
 
 ## 5. 从原始数据一键复现
 
-在仓库根目录执行，路径由使用者通过参数传入，脚本内没有本机绝对路径：
+导出与 Lidar-IMU 的 `export_rscap_to_v1` 同级：**一条命令**把原始 rscap 变成标定可直接使用的 `combined/`。
+
+仅导出中间包：
+
+```powershell
+python tools\export_raw_to_combined.py `
+  --stations-root "$Raw\stations" `
+  --rtk-rscap "$Raw\captures\rtk.rscap" `
+  --imu-rscap "$Raw\captures\imu.rscap" `
+  --out "$Out\exported" `
+  --overwrite
+```
+
+产物：
+
+```text
+$Out\exported\
+├── export/              # 内部：各站雷达帧（调试用）
+├── parsed/              # 内部：RTK/IMU JSONL
+├── combined/            # ★ 标定入口：关联后的多传感器 NPZ + manifest.csv
+└── export_summary.json
+```
+
+完整求解（导出 + prepare + AX=XB）在仓库根目录执行：
 
 ```powershell
 $Repo = (Resolve-Path ".").Path
@@ -101,9 +123,9 @@ powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\run_full_pipe
 ```text
 $Out/
 ├── exported/
-│   ├── export/          # 各站LiDAR逐帧NPZ
-│   ├── parsed/          # RTK/IMU JSONL
-│   └── combined/        # 按LiDAR帧关联后的多传感器NPZ
+│   ├── export/          # 内部各站LiDAR帧
+│   ├── parsed/          # 内部 RTK/IMU JSONL
+│   └── combined/        # ★ 按LiDAR帧关联后的多传感器NPZ
 ├── prepared_rtk_direct/
 │   ├── frames_all/      # 每站选中的静态帧
 │   └── reference_poses_rtk_gga_raw_heading.csv