支持 HI13/H32 主机 UTC 桥接对齐、多会话联合标定与 CAD 平移先验。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

README.md

@@ -44,12 +44,15 @@ p_IMU = T_IMU_lidar · p_lidar
 | `summary.json`     | 状态、残差、可观性              |
 
 
-新车原始数据导出（H32 dlog + N300 rscap）：
+新车原始数据导出（H32 dlog/zip + HI13 rscap）：
 
 ```powershell
 python tools\export_rscap_to_v1.py `
-  --imu-rscap path\to\n300.rscap `
-  --lidar-dlog path\to\session_or_dlog `
+  --imu-rscap path\to\hi13r4-imu.rscap `
+  --imu-kind hi13 `
+  --lidar-dlog path\to\session_or_recovered.zip `
+  --host-start 2026-08-08T17:40:05 `
+  --host-end 2026-08-08T17:45:15 `
   --out path\to\session_v1 `
   --require-difop
 ```