支持 HI13/H32 主机 UTC 桥接对齐、多会话联合标定与 CAD 平移先验。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/V1_数据格式.md

@@ -4,20 +4,24 @@
 
 ## 从原始数据导出
 
-**推荐（新 H32 插件 `RSLidarH32_3D_DLogCaptureNet48`）：** N300 `.rscap` + 雷达 Medulla dlog（含 raw MSOP / DIFOP）。
+**推荐（新 H32 + HI13）：** HI13 `.rscap` + 雷达 Medulla dlog / recovered zip（raw MSOP + DIFOP）。
 
 ```powershell
 python tools\export_rscap_to_v1.py `
-  --imu-rscap path\to\n300.rscap `
-  --lidar-dlog path\to\session_or_dlog `
+  --imu-rscap path\to\hi13r4-imu.rscap `
+  --imu-kind hi13 `
+  --lidar-dlog path\to\session_or_dlog_or_recovered.zip `
+  --host-start 2026-08-08T17:40:05 `
+  --host-end 2026-08-08T17:45:15 `
   --out path\to\session_v1 `
-  --frame-stride 1 `
+  --frame-stride 5 `
   --require-difop
 ```
 
-`--lidar-dlog` 指向含 `dobject/` + `dobject_recording/` 的目录（或其上级含 `dlog/` 子目录亦可）。  
-默认 DObject：`frontlidar-msop-raw`、`frontlidar-difop-raw`（可用 `--msop-object` / `--difop-object` 覆盖）。  
-有 DIFOP 时用设备通道角做 XYZ；`--require-difop` 在缺少有效 DIFOP 时直接失败。
+`--lidar-dlog` 可为：标准 `dobject/`+`dobject_recording/` 目录，或 recovered zip（`indices.log` + `data.bin`）。  
+`--imu-kind`：`hi13` / `n300` / `auto`（默认按文件名推断）。  
+`--host-start/end`：按本地墙钟切窗（仅裁剪；标定主轴仍是设备时间）。  
+默认 DObject：`frontlidar-msop-raw`、`frontlidar-difop-raw`。
 
 **兼容旧 MSOP-only `.rscap`：**
 
@@ -30,7 +34,7 @@ python tools\export_rscap_to_v1.py `
 ```
 
 产出：`imu.csv`、`lidar/`（含 `frames_index.csv`）、`export_summary.json`。  
-时间轴为**设备时间**：N300 `device_timestamp_us`→秒；H32 MSOP 设备时间戳→秒。主机接收时间不写入标定主轴。
+标定主轴仍是**设备时间**；同时写出**主机 UTC 接收时间**，用于把雷达帧桥接到 IMU 设备钟（禁止把两边设备时间第一帧强行重合）。
 
 ## IMU
 
@@ -39,16 +43,18 @@ python tools\export_rscap_to_v1.py `
 ### CSV
 
 ```text
-t,gx,gy,gz,ax,ay,az
-0.000000000,0.01,-0.02,0.00,0.05,-0.03,9.81
+t,gx,gy,gz,ax,ay,az,t_host_utc_s,receive_utc_ticks
+0.000000000,0.01,-0.02,0.00,0.05,-0.03,9.81,1754646005.123,6389...
 ...
 ```
 
 | 列 | 含义 | 单位 |
 |---|---|---|
-| t | IMU 时钟时间 | s |
+| t | IMU 设备时钟时间 | s |
 | gx,gy,gz | 角速度 | rad/s |
 | ax,ay,az | 比力/加速度 | m/s² |
+| t_host_utc_s | 主机 UTC 接收时间（Unix） | s |
+| receive_utc_ticks | 同上，.NET UTC ticks | — |
 
 ### NPZ
 
@@ -72,12 +78,16 @@ lidar_session/
 ### frames_index.csv
 
 ```text
-frame_id,filename,t_start,t_end
-0,frames/frame_00000.npz,10.000,10.100
-1,frames/frame_00001.npz,10.100,10.200
+frame_id,filename,t_start,t_end,host_receive_utc_ticks,t_host_utc_s,host_receive_utc_end_ticks,t_host_utc_end_s
+0,frames/frame_00000.npz,10.000,10.100,6389...,1754646005.12,6389...,1754646005.22
 ```
 
-也兼容旧列名 `file`（NumPy 读取时可能变成 `file_`）。
+| 列 | 含义 |
+|---|---|
+| t_start / t_end | H32 MSOP **设备时间**（秒） |
+| t_host_utc_s / t_host_utc_end_s | 帧首/末包 **HostReceiveUtcTicks** → Unix 秒 |
+
+也兼容旧列名 `file`。对齐脚本用主机 UTC 把 `t_*` 重写到 IMU 设备钟后再跑标定。
 
 ### 每帧 NPZ