补充data4与data5联合标定流程并显式配置RTK高度

2026-07-28 15:36:00 +08:00
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 | `finalize_direct_rtk_lidar.py` | 将三路求解结果封装为明确方向的`T_RTK_lidar`，选择consensus为最终结果 |
 | `visualize_pair_3d.py` | 交互显示原始、RTK初值、GICP B和`X^-1AX`，并打印增量 |
 | `compare_extrinsics.py` | 计算两套外参的SE(3)平移/旋转差异 |
+| `build_joint_rtk_lidar_inputs.py` | 合并多个独立批次的批内A/B运动对和地面平面，并保留批次索引与汇总信息 |

 核心约定：`A=T_Ri_Rj`、`B=T_Li_Lj`、`X=T_RTK_lidar`，满足`A X = X B`。点云配准以i为target、j为source，B将j帧点云变换到i帧。