支持 H32 DLogCapture（MSOP+DIFOP）导出到 V1 中间格式

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/IMU-LiDAR标定.md

@@ -178,7 +178,7 @@ python -m imu_lidar.cli run `
 | 合成数据 pytest / 一键复现 | 已实现（证明链路与已知 yaw/δt，不证明实车精度） |
 | 旧车主机时间烟测（S2） | 线下可跑；预期 `blocked`，不当交付 |
 | 设备时间新车数据正式验收 | **待做** |
-| 原生存储一键导出为中间格式 | 已提供 `tools/export_rscap_to_v1.py`（N300+H32 MSOP → V1；MSOP-only 用默认垂直角） |
+| 原生存储一键导出为中间格式 | 已提供 `tools/export_rscap_to_v1.py`（N300 rscap + H32 dlog/MSOP → V1；dlog 用 DIFOP 通道角） |
 
 细项见 [`imu_lidar/CHANGELOG.md`](../imu_lidar/CHANGELOG.md)。
 

docs/V1_数据格式.md

@@ -1,8 +1,25 @@
 # V1 标准中间数据格式
 
-**用途：** 标定程序读入的 CSV/NPZ 约定，以及新车 `.rscap` 如何导出。总览见根目录 [README](../README.md)。
+**用途：** 标定程序读入的 CSV/NPZ 约定，以及新车原始数据如何导出。总览见根目录 [README](../README.md)。
 
-## 从原始 `.rscap` 导出
+## 从原始数据导出
+
+**推荐（新 H32 插件 `RSLidarH32_3D_DLogCaptureNet48`）：** N300 `.rscap` + 雷达 Medulla dlog（含 raw MSOP / DIFOP）。
+
+```powershell
+python tools\export_rscap_to_v1.py `
+  --imu-rscap path\to\n300.rscap `
+  --lidar-dlog path\to\session_or_dlog `
+  --out path\to\session_v1 `
+  --frame-stride 1 `
+  --require-difop
+```
+
+`--lidar-dlog` 指向含 `dobject/` + `dobject_recording/` 的目录（或其上级含 `dlog/` 子目录亦可）。  
+默认 DObject：`frontlidar-msop-raw`、`frontlidar-difop-raw`（可用 `--msop-object` / `--difop-object` 覆盖）。  
+有 DIFOP 时用设备通道角做 XYZ；`--require-difop` 在缺少有效 DIFOP 时直接失败。
+
+**兼容旧 MSOP-only `.rscap`：**
 
 ```powershell
 python tools\export_rscap_to_v1.py `
@@ -13,7 +30,7 @@ python tools\export_rscap_to_v1.py `
 ```
 
 产出：`imu.csv`、`lidar/`（含 `frames_index.csv`）、`export_summary.json`。  
-时间轴为**设备时间**：N300 `device_timestamp_us`→秒；H32 MSOP `device_timestamp_ms`→秒。主机接收时间不写入标定主轴。
+时间轴为**设备时间**：N300 `device_timestamp_us`→秒；H32 MSOP 设备时间戳→秒。主机接收时间不写入标定主轴。
 
 ## IMU