迁移RTK-IMU标定到独立顶层包

docs/rtk_imu_calibration.md

@@ -158,10 +158,10 @@ frozen / not run
 
 ## 代码入口
 
-- `imu_lidar/rtk_attitude.py`：GNHPR 基线语义及零 roll 数学补全。
-- `imu_lidar/rtk_io.py`：RTK CSV、Q4/Q5 和 checksum 质量门禁。
-- `imu_lidar/rtk_imu_rotation.py`：时间审计、连续段、基线审计、旧式诊断和重优化 LOO。
-- `imu_lidar/rtk_imu_replay.py`：坐标定义、参考点、平移冻结和 JSON 输出。
+- `rtk_imu/rtk_attitude.py`：GNHPR 基线语义及零 roll 数学补全。
+- `rtk_imu/rtk_io.py`：RTK CSV、Q4/Q5 和 checksum 质量门禁。
+- `rtk_imu/rtk_imu_rotation.py`：时间审计、连续段、基线审计、旧式诊断和重优化 LOO。
+- `rtk_imu/rtk_imu_replay.py`：坐标定义、参考点、平移冻结和 JSON 输出。
 - `tools/rscap_v2/g90_rtk.py`：原始 GNHPR 解析及质量字段。
 - `tools/export_g90_rtk_to_sessions.py`：GNHPR 质量字段导出。
 - `tools/run_rtk_imu_calibration.py`：端到端命令行入口。

docs/rtk_imu_multisource_v3.md

@@ -170,6 +170,6 @@ R2V 与 R2G 的 SO(3) 差异为 9.3119°。R3 最终：
 - tools/rscap_v2/g90_rtk.py：GGA/GNHPR/BESTNAVA/PVTSLNA 和双 checksum。
 - tools/rscap_v2/hi13_imu.py：HI91 system_time、惯性、姿态和四元数。
 - tools/export_rtk_imu_unified.py：55 组配对、原生异步导出和断点续导。
-- imu_lidar/rtk_imu_multisource.py：R1b/R2V/R2G/R3。
+- rtk_imu/rtk_imu_multisource.py：R1b/R2V/R2G/R3。
 - tools/run_rtk_imu_multisource.py：多源旋转命令行入口。
 - artifacts/rtk_imu_calibration_v3/multisource_result.json：首轮 R3 结果。