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迁移RTK-IMU标定到独立顶层包

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lichun.qu
2026-08-25 10:21:43 +08:00
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docs/rtk_imu_calibration.md
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@@ -158,10 +158,10 @@ frozen / not run
## 代码入口
- `imu_lidar/rtk_attitude.py`：GNHPR 基线语义及零 roll 数学补全。
- `imu_lidar/rtk_io.py`：RTK CSV、Q4/Q5 和 checksum 质量门禁。
- `imu_lidar/rtk_imu_rotation.py`：时间审计、连续段、基线审计、旧式诊断和重优化 LOO。
- `imu_lidar/rtk_imu_replay.py`：坐标定义、参考点、平移冻结和 JSON 输出。
- `rtk_imu/rtk_attitude.py`：GNHPR 基线语义及零 roll 数学补全。
- `rtk_imu/rtk_io.py`：RTK CSV、Q4/Q5 和 checksum 质量门禁。
- `rtk_imu/rtk_imu_rotation.py`：时间审计、连续段、基线审计、旧式诊断和重优化 LOO。
- `rtk_imu/rtk_imu_replay.py`：坐标定义、参考点、平移冻结和 JSON 输出。
- `tools/rscap_v2/g90_rtk.py`：原始 GNHPR 解析及质量字段。
- `tools/export_g90_rtk_to_sessions.py`：GNHPR 质量字段导出。
- `tools/run_rtk_imu_calibration.py`：端到端命令行入口。