清理历史雷达RTK资料并归档当前车辆结果

2026-08-25 14:45:31 +08:00
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-# results目录
+# 当前车辆标定结果

-`reference_data4/`是本仓库附带的精简参考结果。新的运行结果应写到仓库外目录或`outputs/`，不要覆盖参考结果。
+本目录只保存当前车辆、当前传感器安装条件下的最终可交付结果；不保存历史车辆数据、原始采集包、点云帧或中间配准产物。

-参考结果保留最终矩阵、共识B、两后端精筛B、逐对CSV/筛选审计和地面平面；未保留原始点云、逐帧combined数据、冗长的初筛JSON和带本机绝对路径的过程文件。
+## 2026-08 车辆 / 27 个静止站点
+
+目录 [`vehicle_20260808/`](vehicle_20260808/) 对应本机运行目录 `D:\data\rtk_lidar_run\outputs_vehicle_h19165`。
+
+- 外参：`final_T_RTK_lidar.json`
+- 质量摘要：`summary.json`
+- 坐标约定：`p_RTK = T_RTK_lidar · p_lidar`，RTK 为车头向前坐标系（`HeadingOffsetDeg=-90`）。
+- RTK 参考点高度：1.9165 m（ANT1 相位中心）。
+- 质量：27 个站点、20 个共识运动对、平移 RMS 0.07116 m、旋转 RMS 0.98209°。
+
+这些文件记录的是 host 时间关联版本的现有最终结果。后续采用 RTK 测量时间重新导出后，应写入新的结果目录，不能覆盖本目录。