精简对外文档：以 README 为短入口并标明各文档用途

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/IMU-LiDAR标定.md

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 # LiDAR–IMU 外参标定说明
 
-本文说明本仓库采用的标定目标、约定、流水线与实现状态。  
-代码位于本仓库的 `imu_lidar/` 包。场地采集细则可另见项目侧的采集需求文档。
+**用途：** 方法约定与实现状态（深入阅读）。日常使用请先看根目录 [`README.md`](../README.md)。
+
+本文说明标定目标、约定、流水线与实现状态。代码在 `imu_lidar/`。场地采集见 [`标定流程与采集清单.md`](标定流程与采集清单.md)。
 
 ---
 
@@ -177,7 +178,7 @@ python -m imu_lidar.cli run `
 | 合成数据 pytest / 一键复现 | 已实现（证明链路与已知 yaw/δt，不证明实车精度） |
 | 旧车主机时间烟测（S2） | 线下可跑；预期 `blocked`，不当交付 |
 | 设备时间新车数据正式验收 | **待做** |
-| 原生存储一键导出为中间格式 | **待完善** |
+| 原生存储一键导出为中间格式 | 已提供 `tools/export_rscap_to_v1.py`（N300+H32 MSOP → V1；MSOP-only 用默认垂直角） |
 
 细项见 [`imu_lidar/CHANGELOG.md`](../imu_lidar/CHANGELOG.md)。
 
@@ -185,10 +186,10 @@ python -m imu_lidar.cli run `
 
 ## 9. 相关文档
 
-| 内容 | 路径 |
-|---|---|
-| 对外总览 | 根目录 [`README.md`](../README.md) |
-| 采集与分步流程 | [`标定流程与采集清单.md`](标定流程与采集清单.md) |
-| 数据格式 | [`V1_数据格式.md`](V1_数据格式.md) |
-| 文件职责说明 | [`imu_lidar/文件职责说明.md`](../imu_lidar/文件职责说明.md) |
-| 改动史 | [`imu_lidar/CHANGELOG.md`](../imu_lidar/CHANGELOG.md) |
+| 内容 | 路径 | 备注 |
+|---|---|---|
+| 对外总览（优先） | 根目录 [`README.md`](../README.md) | 日常入口 |
+| 采集清单 | [`标定流程与采集清单.md`](标定流程与采集清单.md) | 现场 |
+| 数据格式 / 导出 | [`V1_数据格式.md`](V1_数据格式.md) | 中间格式 |
+| 文件职责说明 | [`imu_lidar/文件职责说明.md`](../imu_lidar/文件职责说明.md) | 改代码 |
+| 改动史 | [`imu_lidar/CHANGELOG.md`](../imu_lidar/CHANGELOG.md) | 改代码 |

docs/V1_数据格式.md

@@ -1,6 +1,19 @@
 # V1 标准中间数据格式
 
-第一版流水线**不直接读** dlog / rscap。请先把数据整理成下列格式。
+**用途：** 标定程序读入的 CSV/NPZ 约定，以及新车 `.rscap` 如何导出。总览见根目录 [README](../README.md)。
+
+## 从原始 `.rscap` 导出
+
+```powershell
+python tools\export_rscap_to_v1.py `
+  --imu-rscap path\to\n300.rscap `
+  --lidar-rscap path\to\h32_msop.rscap `
+  --out path\to\session_v1 `
+  --frame-stride 1
+```
+
+产出：`imu.csv`、`lidar/`（含 `frames_index.csv`）、`export_summary.json`。  
+时间轴为**设备时间**：N300 `device_timestamp_us`→秒；H32 MSOP `device_timestamp_ms`→秒。主机接收时间不写入标定主轴。
 
 ## IMU
 

docs/标定流程与采集清单.md

@@ -1,9 +1,10 @@
 # 纯 LiDAR–IMU：标定流程与采集清单
 
-仅有激光雷达与 IMU、无 RTK/绝对位姿时的推荐流程。  
-目标外参：`p_IMU = T_IMU_lidar · p_lidar`（`T_A_B` 表示把 B 系点变到 A 系）。
+**用途：** 现场怎么采合格数据（看完根目录 [README](../README.md) 后再看本文即可）。  
+算法命令与结果判读以 README 为准；改动史见 [`imu_lidar/CHANGELOG.md`](../imu_lidar/CHANGELOG.md)。
 
-算法实现与命令见根目录 `[README.md](../README.md)`；改动史见 `[imu_lidar/CHANGELOG.md](../imu_lidar/CHANGELOG.md)`。
+仅有激光雷达与 IMU、无 RTK/绝对位姿时的推荐采集与流程要点。  
+目标外参：`p_IMU = T_IMU_lidar · p_lidar`（`T_A_B` 表示把 B 系点变到 A 系）。
 
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