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Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/V1_数据格式.md

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 # V1 标准中间数据格式
 
-第一版流水线**不直接读** dlog / rscap。请先把数据整理成下列格式。
+**用途：** 标定程序读入的 CSV/NPZ 约定，以及新车 `.rscap` 如何导出。总览见根目录 [README](../README.md)。
+
+## 从原始 `.rscap` 导出
+
+```powershell
+python tools\export_rscap_to_v1.py `
+  --imu-rscap path\to\n300.rscap `
+  --lidar-rscap path\to\h32_msop.rscap `
+  --out path\to\session_v1 `
+  --frame-stride 1
+```
+
+产出：`imu.csv`、`lidar/`（含 `frames_index.csv`）、`export_summary.json`。  
+时间轴为**设备时间**：N300 `device_timestamp_us`→秒；H32 MSOP `device_timestamp_ms`→秒。主机接收时间不写入标定主轴。
 
 ## IMU