精简对外文档：以 README 为短入口并标明各文档用途

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

imu_lidar/文件职责说明.md

@@ -1,5 +1,7 @@
 # `imu_lidar` 模块说明
 
+**用途：** 改 `imu_lidar/` 源码时查阅。对外用法见根目录 [`README.md`](../README.md)。
+
 本包实现 LiDAR–IMU 外参标定：在连续行驶数据上选取关键帧，用 IMU 预积分与雷达配准构造相对运动对，求解安装外参。
 
 ```text
@@ -50,8 +52,6 @@ python -m imu_lidar.cli run --vehicle-config ... --imu ... --lidar ... --output
 
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 ## 运行模式要点
 
 - **运动对**始终计算完整预积分量（旋转、速度增量、位移增量及不确定度）。
@@ -60,8 +60,6 @@ python -m imu_lidar.cli run --vehicle-config ... --imu ... --lidar ... --output
 
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 ## 输入格式
 
 ```text
@@ -71,16 +69,13 @@ lidar_session/
   frames/frame_XXXXX.npz        # points: (N,3) 米
 ```
 
-原始录制格式不在本包内解析，需先导出为上述中间格式。详见 `[docs/V1_数据格式.md](../docs/V1_数据格式.md)`。
+原始 `.rscap` 用仓库工具导出：`python tools/export_rscap_to_v1.py ...`（见 [`docs/V1_数据格式.md`](../docs/V1_数据格式.md)）。
 
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 ## 当前能力
 
 - 本包是仓库**唯一**标定路径：质检 → 时间偏置 → 关键帧配对 → 旋转手眼 → 联合精修 →（可选）完整六自由度 → 报告  
 - 点云去畸变：可选  
-- 阶段与试验边界见根目录 [`README.md`](../README.md) §0  
+- 阶段与用法见根目录 [`README.md`](../README.md)  
 - 改动史：[`CHANGELOG.md`](CHANGELOG.md)
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