From 5ac50ad71faf2a5336626786954478acdfe446c2 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "lichun.qu" <16975270+zzqlc@user.noreply.gitee.com> Date: Tue, 11 Aug 2026 17:08:33 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=9B=B4=E6=96=B0=E9=97=AE=E9=A2=98=E6=B8=85?= =?UTF-8?q?=E5=8D=95=EF=BC=9A=E5=86=99=E5=85=A5=E4=B8=89=E7=AA=97=E5=A4=96?= =?UTF-8?q?=E5=8F=82R=E5=B9=B6=E7=B2=BE=E7=AE=80=E8=B7=9F=E8=B8=AA?= =?UTF-8?q?=E9=A1=B9=E3=80=82?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Co-authored-by: Cursor --- docs/20260808_LiDAR-IMU标定现状与问题.md | 66 +++++++++++++++---- ...bration_status_20260808.md => 问题清单.md} | 66 +++++++++++++++---- 2 files changed, 104 insertions(+), 28 deletions(-) rename docs/{lidar_imu_calibration_status_20260808.md => 问题清单.md} (73%) diff --git a/docs/20260808_LiDAR-IMU标定现状与问题.md b/docs/20260808_LiDAR-IMU标定现状与问题.md index db16b6e..9ea0262 100644 --- a/docs/20260808_LiDAR-IMU标定现状与问题.md +++ b/docs/20260808_LiDAR-IMU标定现状与问题.md @@ -18,15 +18,59 @@ ## 2. 当前可用结果（`out_fixed_dt0`） -| 窗 | 状态 | δt | yaw (°) | 手眼 RMS (°) | 手眼对数 | vs CAD prior | -|----|------|----|---------|--------------|----------|--------------| -| `priority_174005_174515` | `rotation_only_accepted` | 0 | ≈90.00 | 0.62 | 1374 | ≈0.41° | -| `priority_174905_175450` | 同上 | 0 | ≈90.00 | 0.29 | 1182 | ≈0.47° | -| `priority_175910_180530` | 同上 | 0 | ≈90.01 | 0.79 | 789 | ≈0.38° | +约定：`p_IMU = T_IMU_lidar · p_lidar`；本轮交付 **仅旋转**，`t = [0,0,0]`，`time_offset_s = 0`。 + +| 窗 | 状态 | δt | roll/pitch/yaw (°) | 手眼 RMS (°) | 手眼对数 | vs CAD prior | +|----|------|----|---------------------|--------------|----------|--------------| +| `priority_174005_174515` | `rotation_only_accepted` | 0 | −0.398 / +0.108 / **89.998** | 0.625 | 1374 | 0.413° | +| `priority_174905_175450` | 同上 | 0 | −0.316 / −0.352 / **90.002** | 0.293 | 1182 | 0.473° | +| `priority_175910_180530` | 同上 | 0 | −0.373 / −0.036 / **90.005** | 0.786 | 789 | 0.375° | - 跨窗旋转互差约 **0.15°–0.47°**（相对三窗均值 ≤0.26°）。 -- 交付矩阵中 **平移为 0**（`translation_accepted=false`）。 - CAD/安装平移先验只用于后续 SE3 / 校验，不写入本轮交付 `T`。 +- 原始摘要：各窗 `out_fixed_dt0/summary.json`；总表 `calibration_manifest_fixed_dt0.json`。 + +### 2.1 窗1 `priority_174005_174515` — `R_IMU_lidar` + +- 路径：`...\priority_174005_174515\out_fixed_dt0\summary.json` +- rpy_deg_xyz：`[-0.39806616272552936, 0.10842366761721789, 89.99788311264182]` +- quaternion_xyzw：`[-0.0031254048203223084, -0.0017872288323561246, 0.7070914597978358, 0.707112936622415]` + +```text +R = +[[ 3.6946588133e-05, -0.9999758655693408, -0.0069474393698490 ], + [ 0.9999982088237712, 2.3798651350e-05, 0.0018925598731371 ], + [-0.0018923488575947, -0.0069474968493909, 0.9999740753156198 ]] +t = [0, 0, 0] +``` + +### 2.2 窗2 `priority_174905_175450` — `R_IMU_lidar` + +- 路径：`...\priority_174905_175450\out_fixed_dt0\summary.json` +- rpy_deg_xyz：`[-0.31554362742542746, -0.35231680831805484, 90.00193338170823]` +- quaternion_xyzw：`[0.00022698471903919405, -0.004121119694188399, 0.7071067019847445, 0.7070948146172911]` + +```text +R = +[[-3.3743238552e-05, -0.9999848355714863, -0.0055070399001942 ], + [ 0.9999810938467022, 1.2097239027e-07, -0.0061491421465438 ], + [ 0.0061490495645171, -0.0055071432752239, 0.9999659297008071 ]] +t = [0, 0, 0] +``` + +### 2.3 窗3 `priority_175910_180530` — `R_IMU_lidar` + +- 路径：`...\priority_175910_180530\out_fixed_dt0\summary.json` +- rpy_deg_xyz：`[-0.37335575043737196, -0.03585856981709423, 90.00538974486676]` +- quaternion_xyzw：`[-0.002082462199099642, -0.002525219418619018, 0.7071355299053291, 0.7070704554452735]` + +```text +R = +[[-9.4068775206e-05, -0.9999787650354249, -0.0065161821101807 ], + [ 0.9999997997313592, -8.9988606603e-05, -0.0006264497522950 ], + [ 0.0006258500675082, -0.0065162397345547, 0.9999785732361544 ]] +t = [0, 0, 0] +``` ### 相对历史失败轮次 @@ -98,12 +142,7 @@ - 当前 σ=15°；笔记显示 Tsai 初值本身已接近（约 0.3°–1.1° RMS），不像纯先验硬拽。 - 仍缺一次：关闭先验或放大 `sigma_deg` 的对照，以排除「只是被拉到 90°」的疑虑。 -### P6. 环境/导入陷阱（工程） - -- 本机若存在指向其他仓库的 editable 安装（如 `Lidar-IMU`），`python tools\...` 可能导入错误包。 -- `visualize_pair_3d.py` 已插入仓库根到 `sys.path`；长期仍建议在本仓库 `pip install -e .`。 - -### P7. 文档与操作约定未完全同步（工程） +### P6. 文档与操作约定未完全同步（工程） - README 需明确写清：host-bridge 后固定 δt=0、禁用 signed refine、rotation_only 可视化用法。 - 交付物目前缺一版「冻结的联合/中位 R + 使用说明」JSON/报告（旋转可交，平移明确不交）。 @@ -167,5 +206,4 @@ python tools\visualize_pair_3d.py ` | P3 | 高 | 已规避 | 自由 δt / signed refine 带偏（需保持冻结） | | P4 | 中 | 已吸收教训 | 单窗低残差不可单独验收 | | P5 | 中 | 待做 | 无旋转先验对照 | -| P6 | 低 | 部分修复 | 错误 `imu_lidar` 包导入 | -| P7 | 低 | 待做 | README/交付物同步 | +| P6 | 低 | 待做 | README/交付物同步 | diff --git a/docs/lidar_imu_calibration_status_20260808.md b/docs/问题清单.md similarity index 73% rename from docs/lidar_imu_calibration_status_20260808.md rename to docs/问题清单.md index db16b6e..9ea0262 100644 --- a/docs/lidar_imu_calibration_status_20260808.md +++ b/docs/问题清单.md @@ -18,15 +18,59 @@ ## 2. 当前可用结果（`out_fixed_dt0`） -| 窗 | 状态 | δt | yaw (°) | 手眼 RMS (°) | 手眼对数 | vs CAD prior | -|----|------|----|---------|--------------|----------|--------------| -| `priority_174005_174515` | `rotation_only_accepted` | 0 | ≈90.00 | 0.62 | 1374 | ≈0.41° | -| `priority_174905_175450` | 同上 | 0 | ≈90.00 | 0.29 | 1182 | ≈0.47° | -| `priority_175910_180530` | 同上 | 0 | ≈90.01 | 0.79 | 789 | ≈0.38° | +约定：`p_IMU = T_IMU_lidar · p_lidar`；本轮交付 **仅旋转**，`t = [0,0,0]`，`time_offset_s = 0`。 + +| 窗 | 状态 | δt | roll/pitch/yaw (°) | 手眼 RMS (°) | 手眼对数 | vs CAD prior | +|----|------|----|---------------------|--------------|----------|--------------| +| `priority_174005_174515` | `rotation_only_accepted` | 0 | −0.398 / +0.108 / **89.998** | 0.625 | 1374 | 0.413° | +| `priority_174905_175450` | 同上 | 0 | −0.316 / −0.352 / **90.002** | 0.293 | 1182 | 0.473° | +| `priority_175910_180530` | 同上 | 0 | −0.373 / −0.036 / **90.005** | 0.786 | 789 | 0.375° | - 跨窗旋转互差约 **0.15°–0.47°**（相对三窗均值 ≤0.26°）。 -- 交付矩阵中 **平移为 0**（`translation_accepted=false`）。 - CAD/安装平移先验只用于后续 SE3 / 校验，不写入本轮交付 `T`。 +- 原始摘要：各窗 `out_fixed_dt0/summary.json`；总表 `calibration_manifest_fixed_dt0.json`。 + +### 2.1 窗1 `priority_174005_174515` — `R_IMU_lidar` + +- 路径：`...\priority_174005_174515\out_fixed_dt0\summary.json` +- rpy_deg_xyz：`[-0.39806616272552936, 0.10842366761721789, 89.99788311264182]` +- quaternion_xyzw：`[-0.0031254048203223084, -0.0017872288323561246, 0.7070914597978358, 0.707112936622415]` + +```text +R = +[[ 3.6946588133e-05, -0.9999758655693408, -0.0069474393698490 ], + [ 0.9999982088237712, 2.3798651350e-05, 0.0018925598731371 ], + [-0.0018923488575947, -0.0069474968493909, 0.9999740753156198 ]] +t = [0, 0, 0] +``` + +### 2.2 窗2 `priority_174905_175450` — `R_IMU_lidar` + +- 路径：`...\priority_174905_175450\out_fixed_dt0\summary.json` +- rpy_deg_xyz：`[-0.31554362742542746, -0.35231680831805484, 90.00193338170823]` +- quaternion_xyzw：`[0.00022698471903919405, -0.004121119694188399, 0.7071067019847445, 0.7070948146172911]` + +```text +R = +[[-3.3743238552e-05, -0.9999848355714863, -0.0055070399001942 ], + [ 0.9999810938467022, 1.2097239027e-07, -0.0061491421465438 ], + [ 0.0061490495645171, -0.0055071432752239, 0.9999659297008071 ]] +t = [0, 0, 0] +``` + +### 2.3 窗3 `priority_175910_180530` — `R_IMU_lidar` + +- 路径：`...\priority_175910_180530\out_fixed_dt0\summary.json` +- rpy_deg_xyz：`[-0.37335575043737196, -0.03585856981709423, 90.00538974486676]` +- quaternion_xyzw：`[-0.002082462199099642, -0.002525219418619018, 0.7071355299053291, 0.7070704554452735]` + +```text +R = +[[-9.4068775206e-05, -0.9999787650354249, -0.0065161821101807 ], + [ 0.9999997997313592, -8.9988606603e-05, -0.0006264497522950 ], + [ 0.0006258500675082, -0.0065162397345547, 0.9999785732361544 ]] +t = [0, 0, 0] +``` ### 相对历史失败轮次 @@ -98,12 +142,7 @@ - 当前 σ=15°；笔记显示 Tsai 初值本身已接近（约 0.3°–1.1° RMS），不像纯先验硬拽。 - 仍缺一次：关闭先验或放大 `sigma_deg` 的对照，以排除「只是被拉到 90°」的疑虑。 -### P6. 环境/导入陷阱（工程） - -- 本机若存在指向其他仓库的 editable 安装（如 `Lidar-IMU`），`python tools\...` 可能导入错误包。 -- `visualize_pair_3d.py` 已插入仓库根到 `sys.path`；长期仍建议在本仓库 `pip install -e .`。 - -### P7. 文档与操作约定未完全同步（工程） +### P6. 文档与操作约定未完全同步（工程） - README 需明确写清：host-bridge 后固定 δt=0、禁用 signed refine、rotation_only 可视化用法。 - 交付物目前缺一版「冻结的联合/中位 R + 使用说明」JSON/报告（旋转可交，平移明确不交）。 @@ -167,5 +206,4 @@ python tools\visualize_pair_3d.py ` | P3 | 高 | 已规避 | 自由 δt / signed refine 带偏（需保持冻结） | | P4 | 中 | 已吸收教训 | 单窗低残差不可单独验收 | | P5 | 中 | 待做 | 无旋转先验对照 | -| P6 | 低 | 部分修复 | 错误 `imu_lidar` 包导入 | -| P7 | 低 | 待做 | README/交付物同步 | +| P6 | 低 | 待做 | README/交付物同步 |