改为车头向前整链：主从装反机械初值、双天线 pitch/roll 姿态与默认 HeadingOffsetDeg=-90

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

雷达与RTK标定说明书.md

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 # 雷达与 RTK 标定说明书
 
 本文说明如何用本仓库完成 **双天线 RTK ↔ 3D 激光雷达** 外参标定，得到可直接使用的 `T_RTK_lidar`。  
-默认交付坐标系为 **基线系**（`HeadingOffsetDeg = 0`）。更完整的指标与本次结果见根目录 [`README.md`](README.md)。
+默认交付坐标系为 **车头向前**（`HeadingOffsetDeg = -90`）。更完整的指标与本次结果见根目录 [`README.md`](README.md)。
 
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@@ -14,8 +14,8 @@ p_RTK = T_RTK_lidar · p_lidar
 | 项目 | 说明 |
 |---|---|
 | 输出文件 | `final_T_RTK_lidar.json` |
-| 坐标系 | **基线系**：GGA 原点 + `rawHeading` 基线方向为 X（不是车体后轮轴系） |
-| 不用到的量 | 车体航向偏置、天线 XY 杆臂、IMU 姿态 |
+| 坐标系 | **车头向前**：GGA 原点 + 车头 X（本车 `HeadingOffsetDeg=-90`） |
+| 不用到的量 | 车体航向偏置、天线 XY 杆臂、IMU 融合姿态（双天线 pitch/roll 默认进入参考位姿） |
 | 必须提供 | RTK 参考点（通常 ANT1）**相位中心**离地高度 |
 | pair 配准 | **禁止**使用外参 seed |
 | 求解初值 | 可用 `run/rtk_lidar_mechanical_initial.json`（仅 AX=XB） |
@@ -92,7 +92,7 @@ powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\run_full_pipe
   -ImuCapture "$Raw\captures\imu.rscap" `
   -OutputRoot $Out `
   -RtkReferenceHeightAboveGroundM 1.9165 `
-  -HeadingOffsetDeg 0 `
+  -HeadingOffsetDeg -90 `
   -ExpectedStations 27 `
   -GroundZMin -2.5 `
   -GroundZMax -1.5
@@ -101,7 +101,7 @@ powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\run_full_pipe
 | 参数 | 含义 |
 |---|---|
 | `-RtkReferenceHeightAboveGroundM` | 相位中心离地高（m），**必填**；本车 1.9165 |
-| `-HeadingOffsetDeg` | 默认 0 = 基线系 |
+| `-HeadingOffsetDeg` | 默认 **-90** = 车头向前（本车主从装反） |
 | `-GroundZMin/Max` | 约 2 m 雷达用 `[-2.5,-1.5]` |
 | `-ExpectedStations` / `-MinStations` | 本批 27 / 20 |
 
@@ -113,7 +113,7 @@ powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\run_direct_rt
   -WorkRoot "D:\data\rtk_lidar_run\prepared_baseline_h19165" `
   -OutputRoot "D:\data\rtk_lidar_run\outputs_baseline_h19165" `
   -RtkReferenceHeightAboveGroundM 1.9165 `
-  -HeadingOffsetDeg 0 `
+  -HeadingOffsetDeg -90 `
   -ExpectedStations 27 `
   -GroundZMin -2.5 `
   -GroundZMax -1.5