更新文档与一键脚本默认值以匹配基线系本次标定（1.9165m、地面ROI）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

run/README.md

@@ -1,35 +1,42 @@
 # run目录
 
-根README包含完整复现命令；这里仅列入口职责。
+根 README 含完整复现与本次结果说明；这里只列入口职责。
 
 | 脚本 | 用途 |
 |---|---|
-| `run_full_pipeline.ps1` | 调用一步导出得到 `combined/`，再跑到最终 `T_RTK_lidar` |
-| `export_multisensor_stations.ps1` | 薄封装：调用 `tools/export_raw_to_combined.py` |
-| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和`frames_all` |
-| `run_direct_rtk_lidar.ps1` | 从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装 |
-| `run_single_dataset.ps1` | 执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解 |
-| `run_joint_rtk_lidar.ps1` | 合并多个独立批次的批内共识运动对和地面平面，求解共享外参 |
-| `view_result.ps1` | 打开3D运动对对比并打印数值增量 |
+| `run_full_pipeline.ps1` | 站目录导出 `combined/` 后跑到 `T_RTK_lidar` |
+| `export_multisensor_stations.ps1` | 薄封装：`tools/export_raw_to_combined.py` |
+| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 每站一帧 + yaw-only RTK 位姿 |
+| `run_direct_rtk_lidar.ps1` | 从 `combined/` 标定并封装最终结果（**默认基线系**） |
+| `run_single_dataset.ps1` | 地面、双 GICP、精筛、共识、AX=XB |
+| `run_joint_rtk_lidar.ps1` | 多批共识对联合求解 |
+| `view_result.ps1` | 3D 运动对对比 |
+| `rtk_lidar_mechanical_initial.json` | 仅 AX=XB 初值；**禁止**用于 pair |
 
-原始→中间包请优先直接用 Python 一步导出（与 Lidar-IMU 用法对齐）：
+## 默认参数（匹配当前约 2 m 车顶雷达 / 基线系）
+
+| 参数 | 默认 |
+|---|---|
+| `HeadingOffsetDeg` | `0`（基线系） |
+| `GroundZMin/Max` | `-2.5` / `-1.5` |
+| `ExpectedStations` | `27` |
+| `MinStations` | `20` |
+| `RtkReferenceHeightAboveGroundM` | **无默认，必填**（本车 1.9165） |
+
+pair 注册**不传** `--initial-extrinsic`。
+
+## 原始 → combined
+
+站目录：
 
 ```powershell
 python tools\export_raw_to_combined.py --stations-root ... --rtk-rscap ... --imu-rscap ... --out ... --overwrite
 ```
 
-常用参数：
+- `-TimeBasis device_gnss`（默认）：设备时 ↔ GNSS  
+- `-TimeBasis host`：主机接收时间  
 
-- 新车站目录为 H32 raw dlog（自动识别 `frontlidar-msop-raw` / `frontlidar-difop-raw`）
-- `-LidarCaptureName h32.rscap`：仅旧站 `.rscap` 文件名（也接受 `lidar.rscap`）
-- `-TimeBasis device_gnss`（默认）：雷达设备时 ↔ GNSS week/TOW（新 dlog / rscap）
-- `-TimeBasis host`：旧「已解码点云」dlog + 主机接收时间关联
-
-所有路径均为命令行参数。标定入口要求显式传入RTK/GGA参考点离地高度，避免静默使用与实车不符的默认值；默认生成目录`work/`和`outputs/`不会提交Git。
-
-## G90 + H32 连续录制数据按站导出
-
-如果各站不是独立目录，而是记录在多个 Medulla DLog ZIP 和 G90 `.rscap` 中，使用：
+G90 连续录制 + 站时间窗：
 
 ```powershell
 python tools\export_g90_h32_windows_to_combined.py `
@@ -39,12 +46,27 @@ python tools\export_g90_h32_windows_to_combined.py `
   --out <output_root> --expected-stations 27 --frame-stride 5
 ```
 
-该入口使用 MSOP 的主机接收 UTC 与 G90 串口主机接收 UTC 做近邻关联，同时保留雷达包内设备时间作为审计字段。它只读取原始文件，生成 `export/`、`combined/` 和摘要，不使用 IMU。`--frame-stride` 仅控制参与标定的点云帧密度，不改变站点时间窗。
+可加 `--reuse-export` 续跑。
 
-如果雷达 ZIP 扫描已经完成但后续步骤中断，可保留 `export/` 并续跑：
+## 已有 combined 复现本次结果
 
 ```powershell
-python tools\export_g90_h32_windows_to_combined.py --reuse-export --segments-csv <csv> --rtk-rscap <g90.rscap> --out <output_root> --expected-stations 27
+powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\run_direct_rtk_lidar.ps1" `
+  -CombinedRoot "D:\data\rtk_lidar_run\combined" `
+  -WorkRoot "D:\data\rtk_lidar_run\prepared_baseline_h19165" `
+  -OutputRoot "D:\data\rtk_lidar_run\outputs_baseline_h19165" `
+  -RtkReferenceHeightAboveGroundM 1.9165 `
+  -HeadingOffsetDeg 0 `
+  -ExpectedStations 27 `
+  -GroundZMin -2.5 -GroundZMax -1.5
 ```
 
-在尚未测得 GGA/ANT1 相位中心离地高度时，可先生成 `combined/`，再运行 `prepare_multisensor_dataset.ps1` 得到 `prepared/`。最终外参求解仍需显式传入真实离地高度，不应留空或猜测。
+## 可视化本次结果
+
+```powershell
+powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\view_result.ps1" `
+  -Frames "D:\data\rtk_lidar_run\prepared_baseline_h19165\frames_all" `
+  -Pairs "D:\data\rtk_lidar_run\outputs_baseline_h19165\consensus\B_consensus.npz" `
+  -Extrinsic "D:\data\rtk_lidar_run\outputs_baseline_h19165\final_T_RTK_lidar.json" `
+  -PairIndex 0
+```

run/run_full_pipeline.ps1

@@ -8,12 +8,14 @@
     [Parameter(Mandatory = $true)][double]$RtkReferenceHeightAboveGroundM,
     [string]$Timezone = "+08:00",
     [ValidateSet("device_gnss", "host")][string]$TimeBasis = "device_gnss",
-    [int]$ExpectedStations = 34,
+    [int]$ExpectedStations = 27,
     [int]$MinStations = 20,
     [int]$MinPairs = 20,
     [int]$Bootstrap = 200,
-    [double]$GroundZMin = -1.4,
-    [double]$GroundZMax = -0.4
+    # Roof-mounted H32 (~2 m). Do not reuse [-1.4, -0.4] on this vehicle.
+    [double]$GroundZMin = -2.5,
+    [double]$GroundZMax = -1.5,
+    [double]$HeadingOffsetDeg = 0.0
 )
 
 $ErrorActionPreference = "Stop"
@@ -31,6 +33,7 @@ if ($LASTEXITCODE -ne 0) { throw "Raw-data export failed" }
     -CombinedRoot (Join-Path $ExportRoot "combined") `
     -WorkRoot $PreparedRoot -OutputRoot $CalibrationRoot `
     -RtkReferenceHeightAboveGroundM $RtkReferenceHeightAboveGroundM `
+    -HeadingOffsetDeg $HeadingOffsetDeg `
     -MinStations $MinStations `
     -ExpectedStations $ExpectedStations -MinPairs $MinPairs -Bootstrap $Bootstrap `
     -GroundZMin $GroundZMin -GroundZMax $GroundZMax