支持 H32 DLogCapture（MSOP+DIFOP）站导出到 combined

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

README.md

@@ -50,20 +50,23 @@ X = T_RTK_lidar
 
 ## 3. 原始数据目录
 
-大体积数据不提交Git。**新车默认布局**（H32 / G90 / N300 新插件，不再出 dlog）：
+大体积数据不提交Git。**新车默认布局**（H32 用 `RSLidarH32_3D_DLogCaptureNet48`；G90/N300 仍为 `.rscap`）：
 
 ```text
 raw_dataset/
-├── stations/                 # 每站停稳后单独录一段雷达
-│   ├── 001/h32.rscap
-│   ├── 002/h32.rscap
+├── stations/                 # 每站停稳后单独录一段雷达 dlog
+│   ├── 001/                  # dobject/ + dobject_recording/
+│   │   ├── dobject/          # 含 frontlidar-msop-raw / frontlidar-difop-raw
+│   │   └── dobject_recording/
+│   ├── 002/
 │   └── ...
 └── captures/
     ├── rtk.rscap             # 进场到收工连续录（G90：#PVTSLNA + #UNIHEADINGA）
     └── imu.rscap             # 连续录（N300；仅关联，不参与外参求解）
 ```
 
-一键导出默认：雷达用 **MSOP 设备时间**，RTK 用 **GNSS week/TOW** 做最近邻关联（`-TimeBasis device_gnss`）。旧 dlog 数据集可继续放在同结构的 `dobject/` + `dobject_recording/` 下，并用 `-TimeBasis host`。
+一键导出默认：雷达用 **MSOP 设备时间** + DIFOP 通道角，RTK 用 **GNSS week/TOW** 做最近邻关联（`-TimeBasis device_gnss`）。  
+仍兼容旧站 `h32.rscap`；旧「已解码点云」dlog 需用 `-TimeBasis host`。
 
 每个站点应在车辆完全静止后记录点云；建议不少于30站，并包含充足的直行、左转、右转和大角度转向姿态变化。
 
@@ -79,7 +82,7 @@ python -m pip install -r requirements.txt
 
 ## 5. 从原始数据一键复现
 
-导出与 Lidar-IMU 的 `export_rscap_to_v1` 同级：**一条命令**把原始 rscap 变成标定可直接使用的 `combined/`。
+导出与 Lidar-IMU 的 `export_rscap_to_v1` 同级：**一条命令**把原始 H32 dlog + G90/N300 rscap 变成标定可直接使用的 `combined/`。
 
 仅导出中间包：