修正安装Z离地先验，并改进旋转可视化模式4避免坏IMU位移误导。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

config/vehicle_hi13_h32_20260808.yaml

@@ -4,19 +4,23 @@ vehicle:
   vehicle_id: "outdoor_usable_20260808"
   body_frame:
     name: "base_link"
-    # CAD / 后轮轴中心测量系（与安装图 dX/dY/dZ 一致）
+    # 车体约定：后轮轴中心在地面投影为原点附近参考；X 前 / Y 左 / Z 上
+    # translation_m 的 Z 使用「离地高度」；后轮轴中心离地 294 mm
     axes: "X forward, Y left, Z up"
     unit: m
-    reference_point: "rear_axle_center"
+    reference_point: "rear_axle_center_xy__z_above_ground"
+    rear_axle_height_above_ground_m: 0.294
 
 installation:
   installation_id: "20260808_priority_windows"
   installed_at: "2026-08-08"
   notes: >
-    HI13R4 + H32 DLogCapture. CAD mounts are origins vs rear axle center
+    HI13R4 + H32 DLogCapture. Body +X forward: LiDAR and IMU at positive X.
-    (translation only). LiDAR phase-center Z = CAD dZ + 63.5 mm.
+    CAD sheet may draw +X rearward; numbers below are body-frame.
+    Z is height above ground = CAD height at axle + 0.294 m (axle AGL).
+    LiDAR phase-center AGL is the measured 1.9165 m (not CAD dZ+63.5).
     IMU axes: HI13R4 manual §2.4 RFU (X right, Y forward, Z up).
-    LiDAR Cartesian assumed body-aligned.
+    LiDAR Cartesian in NPZ assumed body-aligned (X forward).
 
 sensors:
   imu:
@@ -26,14 +30,13 @@ sensors:
       axes: "X right, Y forward, Z up (RFU)"
       driver_axis_remapped: false
     mount_in_body:
-      # CAD 图二：后轮轴中心 → IMU，单位 m（mm/1000）
+      # X/Y：后轮轴中心 → IMU；Z：离地 = CAD 0.8925 + 0.294
-      # dX=2574.126255, dY=36.5, dZ=892.5
+      translation_m: [2.574126255, 0.0365, 1.1865]
-      translation_m: [2.574126255, 0.0365, 0.8925]
       # body <- imu : p_body = R_body_imu * p_imu
       # R_body_imu = [[0,1,0],[-1,0,0],[0,0,1]]  (fwd=imu_y, left=-imu_x, up=imu_z)
       rotation_matrix_body_imu: [[0.0, 1.0, 0.0], [-1.0, 0.0, 0.0], [0.0, 0.0, 1.0]]
       rotation_quaternion_xyzw: null
-      source: "CAD dX/dY/dZ + HI13R4 manual RFU"
+      source: "CAD X/Y in body (+X forward); Z = CAD axle-height + 294mm AGL + HI13R4 RFU"
 
   lidar:
     model: "RSLidarH32"
@@ -42,13 +45,11 @@ sensors:
       axes: "X forward, Y left, Z up (Cartesian metres in NPZ points)"
       driver_axis_remapped: false
     mount_in_body:
-      # CAD 图一：后轮轴中心 → 雷达安装点，再加相位中心 +63.5 mm（仅 Z）
+      # X/Y：后轮轴中心 → 雷达；Z：相位中心真实离地 1.9165 m
-      # dX=2522.276859, dY=0.020526, dZ=1637.499879+63.5=1700.999879
+      translation_m: [2.522276859, 0.000020526, 1.9165]
-      translation_m: [2.522276859, 0.000020526, 1.700999879]
-      # 假设雷达系与车体 CAD 轴一致（导出 XYZ 已按此约定）
       rotation_matrix_body_lidar: [[1.0, 0.0, 0.0], [0.0, 1.0, 0.0], [0.0, 0.0, 1.0]]
       rotation_quaternion_xyzw: null
-      source: "CAD dX/dY/dZ + phase-center +63.5mm on Z; attitude assumed = body"
+      source: "CAD X/Y in body (+X forward); Z = measured phase-center AGL 1.9165 m; attitude = body"
 
   rtk:
     frame_definition: ""
@@ -66,18 +67,17 @@ time:
 # t_IMU_lidar = R_IMU_body * t_body,  R_IMU_lidar = R_IMU_body * R_body_lidar
 derived_T_IMU_lidar_prior:
   R_IMU_lidar: [[0.0, -1.0, 0.0], [1.0, 0.0, 0.0], [0.0, 0.0, 1.0]]
-  t_IMU_lidar_m: [0.036479474, -0.051849396, 0.808499879]
+  t_IMU_lidar_m: [0.036479474, -0.051849396, 0.730]
-  t_lidar_from_imu_in_body_m: [-0.051849396, -0.036479474, 0.808499879]
+  t_lidar_from_imu_in_body_m: [-0.051849396, -0.036479474, 0.730]
   notes: >
-    Rotation prior is ~90 deg yaw between body/lidar (X-fwd) and IMU RFU (Y-fwd).
+    Rotation prior ~90 deg yaw (body/lidar X-fwd vs IMU Y-fwd).
-    Translation prior from CAD + LiDAR phase-center offset; use for full_se3 /
+    Relative Z = 1.9165 - 1.1865 = 0.730 m (was 0.8085 m with old CAD+63.5mm Z).
-    sanity, not as hard lock for rotation_only.
 
 initialization:
   translation_prior:
     enabled: true
     sigma_m: [0.05, 0.05, 0.05]
-    t_IMU_lidar_m: [0.036479474, -0.051849396, 0.808499879]
+    t_IMU_lidar_m: [0.036479474, -0.051849396, 0.730]
   rotation_prior:
     enabled: true
     sigma_deg: 15.0

docs/20260808_LiDAR-IMU标定现状与问题.md

@@ -0,0 +1,171 @@
+# 20260808 HI13 + H32：LiDAR–IMU 标定现状与问题
+
+> 数据：`D:\data\calibration_usable_20260808`  
+> 可用会话：`sessions_v1_host_aligned`（三优先窗）  
+> 当前结果目录：各窗 `out_fixed_dt0/`  
+> 清单：`sessions_v1_host_aligned/calibration_manifest_fixed_dt0.json`  
+> 车辆配置：`config/vehicle_hi13_h32_20260808.yaml`  
+> 约定外参：`p_IMU = T_IMU_lidar · p_lidar`
+
+---
+
+## 1. 一句话结论
+
+**旋转 + 主机桥接时间对齐可以冻结；平移（full_se3）尚不可正式交付。**  
+三窗 `rotation_only`（δt=0）结果跨窗一致，**不必因平移先验 Z 修正而重跑旋转**。
+
+---
+
+## 2. 当前可用结果（`out_fixed_dt0`）
+
+| 窗 | 状态 | δt | yaw (°) | 手眼 RMS (°) | 手眼对数 | vs CAD prior |
+|----|------|----|---------|--------------|----------|--------------|
+| `priority_174005_174515` | `rotation_only_accepted` | 0 | ≈90.00 | 0.62 | 1374 | ≈0.41° |
+| `priority_174905_175450` | 同上 | 0 | ≈90.00 | 0.29 | 1182 | ≈0.47° |
+| `priority_175910_180530` | 同上 | 0 | ≈90.01 | 0.79 | 789 | ≈0.38° |
+
+- 跨窗旋转互差约 **0.15°–0.47°**（相对三窗均值 ≤0.26°）。
+- 交付矩阵中 **平移为 0**（`translation_accepted=false`）。
+- CAD/安装平移先验只用于后续 SE3 / 校验，不写入本轮交付 `T`。
+
+### 相对历史失败轮次
+
+| 轮次 | 问题 | 结果 |
+|------|------|------|
+| `sessions_v1_aligned` | 首帧强行对齐设备钟 | 三窗手眼失败，RMS ~9°–12° |
+| 自由估 δt + signed refine | 窗3 δt 漂到 −0.48 s；窗2 yaw≈19° | 跨窗 yaw 矛盾（81°/19°/93°） |
+| **本轮 fixed δt=0** | 主机桥接后冻结时间 | 三窗 yaw≈90°，可互证 |
+
+---
+
+## 3. 已澄清并写入配置的坐标系 / 先验
+
+### 3.1 车体与传感器
+
+- 车体：X 前 / Y 左 / Z 上；雷达与 IMU 安装在 **X 正方向**（后轮轴前方）。
+- CAD 图纸可能画成 +X 朝后，那只是读图坐标系，**不是**车体真实轴。
+- IMU：HI13 RFU（X 右 / Y 前 / Z 上），原始数据不做轴向重映射。
+- 雷达 NPZ：假定与车体一致（X 前 / Y 左 / Z 上）。
+
+### 3.2 安装量（`translation_m`）
+
+| 传感器 | X / Y（后轮轴中心） | Z（离地） |
+|--------|---------------------|-----------|
+| IMU | 2.574 / 0.0365 m | 0.8925 + 0.294 = **1.1865 m** |
+| 雷达 | 2.522 / 0.00002 m | 相位中心实测 **1.9165 m** |
+
+- 后轮轴中心离地：**294 mm**（Z 用离地高时加在 CAD 轴心高上）。
+- 雷达相位中心以实测 1.9165 m 为准（不再用「CAD dZ + 63.5 mm」作为最终离地高）。
+
+### 3.3 导出外参先验
+
+- `R_IMU_lidar` ≈ yaw 90°：`[[0,-1,0],[1,0,0],[0,0,1]]`（软约束 σ=15°）。
+- `t_IMU_lidar` ≈ **`[0.0365, -0.0518, 0.730]` m**（相对 Z = 1.9165 − 1.1865）。
+- **旋转先验未因 Z 修正改变**；仅平移先验 Z 从旧值 0.8085 改为 0.730。
+
+---
+
+## 4. 现存问题清单
+
+### P1. IMU 预积分平移 `Δp` 不可用（阻塞正式平移）
+
+- 现象：可视化模式 4 若用完整 `X⁻¹ A X`，橙/蓝点云常呈**上下错层**（Z 差米级～几十米）。
+- 根因：加速度预积分缺少可靠重力/零偏处理，`t_A` 尤其 Z 发散；**不是旋转外参错了**。
+- 旁证：相对 GICP 的旋转残差中位约 0.16°；`|t_A|` 中位却常 >1 m。
+- 影响：`full_se3` / 依赖 IMU 位移的平移估计不可信。
+- 缓解（已做）：`visualize_pair_3d.py` 对 `rotation_only` 默认模式 4 = **R 共轭 + GICP 的 t_B**（`--mode4-translation gicp|imu|auto`）。
+
+### P2. 平面运动导致竖直平移弱可观
+
+- 三优先窗以水平转弯为主，缺少缓坡/俯仰激励。
+- 流水线门控已给出 `translation_accepted=false`。
+- 即使打开平移先验（σ≈5 cm），弱激励下结果易变成**先验回显**，不宜当标定成功。
+
+### P3. 时间偏移若再自由估计会被带偏（已规避，需保持）
+
+- 主机 UTC 桥接（MSOP/IMU `HostReceiveUtc`）后，两路已在同一时间轴，残差通常几十毫秒量级。
+- 若再做有符号 δt 精修，会与错误/未收敛的 R 耦合，窗3 曾从约 −0.12 s 走到 **−0.48 s**。
+- **现行做法**：桥接会话使用 `--fixed-time-offset-s 0 --no-signed-time-refine`。
+
+### P4. 单窗低残差 ≠ 外参正确（历史教训）
+
+- 自由 δt 轮次中，窗2 手眼 RMS 最低（~0.3°）但 yaw≈19°，与 CAD/其他窗差 60°+。
+- 平面运动下 yaw 外参可出现多个能拟合 `R_A R_X ≈ R_X R_B` 的解。
+- **必须**做跨窗一致性 + 可视化叠点，不能只看单窗 RMS。
+
+### P5. 旋转软先验尚未做无先验对照
+
+- 当前 σ=15°；笔记显示 Tsai 初值本身已接近（约 0.3°–1.1° RMS），不像纯先验硬拽。
+- 仍缺一次：关闭先验或放大 `sigma_deg` 的对照，以排除「只是被拉到 90°」的疑虑。
+
+### P6. 环境/导入陷阱（工程）
+
+- 本机若存在指向其他仓库的 editable 安装（如 `Lidar-IMU`），`python tools\...` 可能导入错误包。
+- `visualize_pair_3d.py` 已插入仓库根到 `sys.path`；长期仍建议在本仓库 `pip install -e .`。
+
+### P7. 文档与操作约定未完全同步（工程）
+
+- README 需明确写清：host-bridge 后固定 δt=0、禁用 signed refine、rotation_only 可视化用法。
+- 交付物目前缺一版「冻结的联合/中位 R + 使用说明」JSON/报告（旋转可交，平移明确不交）。
+
+---
+
+## 5. 不该做 / 可以做
+
+| 动作 | 建议 |
+|------|------|
+| 因 Z 先验修正重跑三窗 rotation_only | **不必**（R 未依赖新 t） |
+| 正式交付 6-DOF / 信赖当前 `Δp` 估 t | **不要** |
+| 试验性 `full_se3`（固定 R、δt=0、新 t 先验） | 可做，结果标「实验」 |
+| 可视化验收模式 3 vs 4（gicp 平移） | **建议做** |
+| 无先验 / 大 σ 旋转对照 | **建议做** |
+| 冻结交付 `R` + `δt=0` 说明 | **建议做** |
+| 补采缓坡或加强垂直尺寸约束后再估 t | 正式平移前需要 |
+
+---
+
+## 6. 建议下一步顺序
+
+1. **验收旋转**：三窗抽转弯运动对，模式 3/4 叠点；可选无先验对照。  
+2. **定稿旋转**：三窗中位或联合手眼 → 交付 `R_IMU_lidar` +「δt=0（主机桥接）」说明；**明确不交 t**。  
+3. **工程收尾**：README 主机桥接配方；需要时再整理联合标定脚本入口。  
+4. **平移（靠后）**：改善 IMU 位移模型或改用更可靠的位移观测 + 竖直激励后，再用新 `t` 先验跑 SE3。
+
+---
+
+## 7. 常用路径与命令
+
+```text
+数据根：
+  D:\data\calibration_usable_20260808\sessions_v1_host_aligned\
+
+结果：
+  ...\priority_XXXX\out_fixed_dt0\summary.json
+  ...\priority_XXXX\out_fixed_dt0\motion_pairs.json
+  ...\calibration_manifest_fixed_dt0.json
+```
+
+```powershell
+# 可视化（rotation_only 默认模式4用 GICP 平移）
+python tools\visualize_pair_3d.py `
+  --lidar D:\data\calibration_usable_20260808\sessions_v1_host_aligned\priority_174005_174515\lidar `
+  --summary D:\data\calibration_usable_20260808\sessions_v1_host_aligned\priority_174005_174515\out_fixed_dt0\summary.json `
+  --pair-index 0
+
+# 若要看「坏 Δp」导致的错层效果：
+#   --mode4-translation imu
+```
+
+---
+
+## 8. 问题优先级（跟踪用）
+
+| ID | 严重度 | 状态 | 标题 |
+|----|--------|------|------|
+| P1 | 高 | 未解决 | IMU `Δp` 不可用，阻塞正式平移 |
+| P2 | 高 | 未解决 | 平面运动，竖直 t 弱可观 |
+| P3 | 高 | 已规避 | 自由 δt / signed refine 带偏（需保持冻结） |
+| P4 | 中 | 已吸收教训 | 单窗低残差不可单独验收 |
+| P5 | 中 | 待做 | 无旋转先验对照 |
+| P6 | 低 | 部分修复 | 错误 `imu_lidar` 包导入 |
+| P7 | 低 | 待做 | README/交付物同步 |

tools/visualize_pair_3d.py

@@ -9,6 +9,8 @@ Modes (keyboard):
   2          IMU prediction with X=I  (B_pred = A)
   3          LiDAR registration B     (reference)
   4          calibrated prediction    B_pred = X^{-1} A X
+             (rotation_only runs default to R conjug + t_B so bad IMU Δp
+              does not dominate the overlay)
   N / ]      next motion pair
   P / [      previous motion pair
   Q / Esc    exit
@@ -20,10 +22,16 @@ from __future__ import annotations
 
 import argparse
 import json
+import sys
 from pathlib import Path
+from typing import Any
 
 import numpy as np
 
+ROOT = Path(__file__).resolve().parents[1]
+if str(ROOT) not in sys.path:
+    sys.path.insert(0, str(ROOT))
+
 from imu_lidar.geometry import (
     inverse_transform,
     make_transform,
@@ -80,24 +88,45 @@ MODE_NAMES = (
 )
 
 
-def _load_extrinsic(summary_path: Path) -> tuple[np.ndarray, float, np.ndarray]:
+def _load_extrinsic(summary_path: Path) -> tuple[np.ndarray, float, np.ndarray, dict[str, Any]]:
     summary = json.loads(summary_path.read_text(encoding="utf-8"))
     t_block = summary.get("T_IMU_lidar")
+    meta: dict[str, Any] = {
+        "rotation_only": False,
+        "translation_accepted": False,
+        "status": str(summary.get("status") or ""),
+    }
     if t_block is None:
         matrix = summary.get("matrix")
         if matrix is not None:
-            return np.asarray(matrix, dtype=float), 0.0, np.zeros(3)
+            return np.asarray(matrix, dtype=float), 0.0, np.zeros(3), meta
         raise ValueError(f"no T_IMU_lidar in {summary_path}")
     t_mat = np.asarray(t_block["matrix"], dtype=float)
     dt = float(summary.get("time_offset_s") or 0.0)
     session = (summary.get("details") or {}).get("sessions", [{}])[0]
+    joint = session.get("joint") or {}
     bias = np.asarray(
         (session.get("imu_audit") or {}).get("gyro_bias_rad_s")
-        or (session.get("joint") or {}).get("gyro_bias_rad_s")
+        or joint.get("gyro_bias_rad_s")
         or [0.0, 0.0, 0.0],
         dtype=float,
     ).reshape(3)
-    return t_mat, dt, bias
+    status = str(summary.get("status") or "")
+    translation_accepted = bool(
+        joint.get("translation_accepted")
+        or (summary.get("details") or {}).get("joint", {}).get("translation_accepted")
+    )
+    rotation_only = ("rotation_only" in status) or (
+        not translation_accepted and float(np.linalg.norm(t_mat[:3, 3])) < 1e-9
+    )
+    meta.update(
+        {
+            "rotation_only": rotation_only,
+            "translation_accepted": translation_accepted,
+            "status": status,
+        }
+    )
+    return t_mat, dt, bias, meta
 
 
 def _delta_components(reference: np.ndarray, candidate: np.ndarray) -> dict:
@@ -196,16 +225,42 @@ def _pair_from_indices(
     return frame_i, frame_j, a, reg.transform
 
 
-def _transforms_for_pair(x: np.ndarray, a_ij: np.ndarray, b_gicp: np.ndarray) -> dict[str, np.ndarray]:
+def _transforms_for_pair(
+    x: np.ndarray,
+    a_ij: np.ndarray,
+    b_gicp: np.ndarray,
+    *,
+    mode4_translation: str = "imu",
+) -> dict[str, np.ndarray]:
+    """Build overlay transforms.
+
+    ``mode4_translation``:
+      - ``imu``: full SE3 conjug ``X^{-1} A X`` (needs trustworthy IMU Δp)
+      - ``gicp``: rotation conjug only; translation taken from LiDAR B
+        (correct check for rotation_only calibrations)
+    """
+
+    calibrated = inverse_transform(x) @ a_ij @ x
+    if mode4_translation == "gicp":
+        calibrated = make_transform(b_gicp[:3, 3], calibrated[:3, :3])
+    elif mode4_translation != "imu":
+        raise ValueError(f"unknown mode4_translation={mode4_translation!r}")
     return {
         MODE_NAMES[0]: np.eye(4),
         MODE_NAMES[1]: a_ij.copy(),
         MODE_NAMES[2]: b_gicp.copy(),
-        MODE_NAMES[3]: inverse_transform(x) @ a_ij @ x,
+        MODE_NAMES[3]: calibrated,
     }
 
 
-def _resolve_pair(frames, pairs, pair_index: int, x: np.ndarray):
+def _resolve_pair(
+    frames,
+    pairs,
+    pair_index: int,
+    x: np.ndarray,
+    *,
+    mode4_translation: str = "imu",
+):
     pair = pairs[pair_index]
     frame_i = frames[pair.i]
     frame_j = frames[pair.j]
@@ -217,7 +272,9 @@ def _resolve_pair(frames, pairs, pair_index: int, x: np.ndarray):
         pair.t_B_m if pair.t_B_m is not None else np.zeros(3),
         pair.R_B,
     )
-    transforms = _transforms_for_pair(x, a_ij, b_gicp)
+    transforms = _transforms_for_pair(
+        x, a_ij, b_gicp, mode4_translation=mode4_translation
+    )
     label = (
         f"pair {pair_index + 1}/{len(pairs)}  "
         f"frames {pair.i} <- {pair.j}  "
@@ -282,12 +339,15 @@ def _run_gui(
     start_index: int,
     voxel: float,
     fixed_single_pair: tuple | None,
+    mode4_translation: str = "imu",
 ) -> None:
     import open3d as o3d
 
     if fixed_single_pair is not None:
         frame_i, frame_j, a_ij, b_gicp = fixed_single_pair
-        transforms = _transforms_for_pair(x, a_ij, b_gicp)
+        transforms = _transforms_for_pair(
+            x, a_ij, b_gicp, mode4_translation=mode4_translation
+        )
         label = f"fixed frames (no pair switching)"
         pair_index = 0
         n_pairs = 1
@@ -297,7 +357,7 @@ def _run_gui(
         n_pairs = len(pairs)
         use_list = True
         frame_i, frame_j, a_ij, b_gicp, transforms, label = _resolve_pair(
-            frames, pairs, pair_index, x
+            frames, pairs, pair_index, x, mode4_translation=mode4_translation
         )
 
     viewer = o3d.visualization.VisualizerWithKeyCallback()
@@ -338,7 +398,7 @@ def _run_gui(
             return
         new_index = int(new_index) % n_pairs
         frame_i, frame_j, _a, b_gicp, transforms, label = _resolve_pair(
-            frames, pairs, new_index, x
+            frames, pairs, new_index, x, mode4_translation=mode4_translation
         )
         state["pair_index"] = new_index
         state["transforms"] = transforms
@@ -429,9 +489,22 @@ def main(argv: list[str] | None = None) -> int:
         action="store_true",
         help="Skip Open3D window (use with --save-png)",
     )
+    parser.add_argument(
+        "--mode4-translation",
+        choices=("auto", "gicp", "imu"),
+        default="auto",
+        help=(
+            "Mode-4 translation source: gicp=R conjug + t_B (rotation check); "
+            "imu=full X^-1 A X; auto=gicp for rotation_only summaries"
+        ),
+    )
     args = parser.parse_args(argv)
 
-    x, delta_t_s, gyro_bias = _load_extrinsic(args.summary)
+    x, delta_t_s, gyro_bias, extr_meta = _load_extrinsic(args.summary)
+    if args.mode4_translation == "auto":
+        mode4_translation = "gicp" if extr_meta.get("rotation_only") else "imu"
+    else:
+        mode4_translation = args.mode4_translation
     cache_path = args.motion_pairs or resolve_motion_pairs_path(args.summary)
     use_cache = (not args.rebuild_pairs) and cache_path is not None and args.frame_i is None
 
@@ -456,7 +529,7 @@ def main(argv: list[str] | None = None) -> int:
         frames = _LazyFrameStore(args.lidar)
         pairs = tuple(pair_list)
         frame_i, frame_j, a_ij, b_gicp, transforms, label = _resolve_pair(
-            frames, pairs, args.pair_index, x
+            frames, pairs, args.pair_index, x, mode4_translation=mode4_translation
         )
         print(f"loaded {len(pairs)} cached pairs from {cache_path}")
     else:
@@ -479,7 +552,9 @@ def main(argv: list[str] | None = None) -> int:
                 delta_t_s=delta_t_s,
                 gyro_bias=gyro_bias,
             )
-            transforms = _transforms_for_pair(x, a_ij, b_gicp)
+            transforms = _transforms_for_pair(
+                x, a_ij, b_gicp, mode4_translation=mode4_translation
+            )
             label = f"frames {args.frame_i} <- {args.frame_j}"
             fixed_single_pair = (frame_i, frame_j, a_ij, b_gicp)
             pairs = ()
@@ -493,10 +568,26 @@ def main(argv: list[str] | None = None) -> int:
                 )
             pairs = pair_set.pairs
             frame_i, frame_j, a_ij, b_gicp, transforms, label = _resolve_pair(
-                frames, pairs, args.pair_index, x
+                frames, pairs, args.pair_index, x, mode4_translation=mode4_translation
             )
             print(f"rebuilt {len(pairs)} pairs from {len(keyframes.indices)} keyframes")
 
+    print(
+        f"mode4 translation={mode4_translation}  "
+        f"(status={extr_meta.get('status') or 'n/a'}, "
+        f"rotation_only={bool(extr_meta.get('rotation_only'))})"
+    )
+    if mode4_translation == "gicp":
+        print(
+            "note: mode4 uses R conjug + t_B; IMU Δp is ignored "
+            "(typical for rotation_only — raw Δp often has large Z drift)."
+        )
+    if mode4_translation == "imu":
+        print(
+            "note: mode4 uses full X^-1 A X. If clouds stack vertically, "
+            "IMU Δp is likely bad; retry with --mode4-translation gicp."
+        )
+
     if args.save_png is not None:
         _print_pair_header(label, b_gicp, transforms)
         _save_topdown_png(args.save_png, frame_i.points_xyz, frame_j.points_xyz, transforms)
@@ -520,6 +611,7 @@ def main(argv: list[str] | None = None) -> int:
         start_index=args.pair_index,
         voxel=args.voxel,
         fixed_single_pair=fixed_single_pair,
+        mode4_translation=mode4_translation,
     )
     return 0