调整雷达到RTK标定分支为独立根目录结构

run/README.md

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-# run
+# run目录
 
-本目录是 PowerShell 运行入口；完整流程、参数解释、验收方法和代码职责统一见仓库根目录 `README.md`。
+根README包含完整复现命令；这里仅列入口职责。
 
-| 脚本 | 使用时机 |
+| 脚本 | 用途 |
 |---|---|
-| `export_legacy_stations.ps1` | 第一、第二批式逐站 dlog 导出。 |
-| `export_multisensor_stations.ps1` | LiDAR dlog + 独立 RTK/IMU rscap 导出和时间关联。 |
-| `prepare_legacy_dataset.ps1` | 旧式导出结果生成 prepared。 |
-| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 多传感器 combined 结果生成 prepared。 |
-| `run_single_dataset.ps1` | 单批数据运行 small_gicp、Open3D、consensus 和 X 求解。 |
-| `run_all.ps1` | 第二批求解、第一批辅助复核的历史流程。 |
-| `run_consensus_finish.ps1` | 从已有两个后端 B 重做 consensus。 |
-| `run_sensitivity_scan.ps1` | 指定 Pair 的外参角度灵敏度扫描。 |
-| `view_result.ps1` | 传入 frames、B、X 查看 3D 配准及增量。 |
+| `run_full_pipeline.ps1` | 从逐站LiDAR dlog、RTK rscap、IMU rscap一直运行到最终`T_RTK_lidar` |
+| `export_multisensor_stations.ps1` | 解析原始三传感器数据并按LiDAR帧生成combined NPZ |
+| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和`frames_all` |
+| `run_direct_rtk_lidar.ps1` | 从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装 |
+| `run_single_dataset.ps1` | 执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解 |
+| `view_result.ps1` | 打开3D运动对对比并打印数值增量 |
 
-最常用的 3D 入口：
-
-```powershell
-powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File ".\run\view_result.ps1" `
-  -Frames "D:\你的数据目录\prepared\frames_all" `
-  -Pairs "D:\你的结果目录\B_consensus.npz" `
-  -Extrinsic "D:\你的结果目录\extrinsic.json" `
-  -PairIndex 0
-```
-
-`frames_all` 必须与生成 B 时的站点顺序一致。
+所有路径均为命令行参数；默认生成目录`work/`和`outputs/`不会提交Git。