更新 tests 说明：补充 S2 旧数据网盘位置与试验边界表

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

tests/README.md

@@ -2,12 +2,14 @@
 
 本目录说明两类试验的**边界**，避免把「合成通过」或「旧车 blocked」误读成实车外参已交付 / 算法不可用。
 
-总览见根目录 [`README.md`](../README.md) §0。
+总览见根目录 `[README.md](../README.md)` §0。
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+| 试验        | 是否默认 pytest | 在证明什么                    | 不在证明什么       |
+| --------- | ----------- | ------------------------ | ------------ |
+| **合成数据**  | 是           | 算法链路正确、能收回已知 yaw / δt    | 实车安装精度、平移可交付 |
+| **旧车 S2** | 否（线下手工）     | 主机时间旧数据上流水线能跑完；质量门会拒绝坏结果 | 外参真值；新车可用性   |
 
-| 试验 | 是否默认 pytest | 在证明什么 | 不在证明什么 |
-|---|---|---|---|
-| **合成数据** | 是 | 算法链路正确、能收回已知 yaw / δt | 实车安装精度、平移可交付 |
-| **旧车 S2** | 否（线下手工） | 主机时间旧数据上流水线能跑完；质量门会拒绝坏结果 | 外参真值；新车可用性 |
 
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@@ -25,7 +27,7 @@ python -m pytest -q
 | 测试                                                            | 输入           | 在测什么                | 期望结果                                       |
 | ------------------------------------------------------------- | ------------ | ------------------- | ------------------------------------------ |
 | `test_rotation_handeye_recovers_yaw`                          | 合成运动对（无点云）   | 旋转手眼能否收回已知 yaw      | 旋转误差 < 1°                                  |
-| `test_time_offset_on_synthetic`                               | 合成会话（故意加 δt） | 模长相关粗估时间偏置          | \|δt 误差\| < 0.05 s                           |
+| `test_time_offset_on_synthetic`                               | 合成会话（故意加 δt） | 模长相关粗估时间偏置          | |δt 误差| < 0.05 s                           |
 | `test_signed_time_offset_refine_improves_or_keeps`            | 同上 + 真值 R    | 有符号三轴 δt 精修         | 不比粗估明显更差                                   |
 | `test_preintegration_bias_jacobian_matches_finite_difference` | 随机陀螺序列       | 旋转预积分 `J_bg`        | 与有限差分一致（松阈值）                               |
 | `test_imu_preintegration_recovers_constant_accel_translation` | 常值加速度        | 完整预积分 Δv/Δp         | 接近解析值                                      |
@@ -48,14 +50,14 @@ python -m pytest -q
 ### 用了什么数据
 
 
-| 项       | 内容                                                                   |
-| ------- | -------------------------------------------------------------------- |
-| 车辆 / 批次 | 旧 **S2** 验证集（主机时间时代的录制）                                              |
+| 项       | 内容                                                                         |
+| ------- | -------------------------------------------------------------------------- |
+| 车辆 / 批次 | 旧 **S2** 验证集（`S2_scheme1_validation`）数据在网盘的“室外车数据\IMU-雷达标定数据中”             |
 | 典型路径    | `D:\IMU_calibration\work\S2_scheme1_validation\`（历史目录名；含 `imu.csv` + 雷达会话） |
-| IMU 时间  | **主机 UTC 接收时间**（串口块到达时刻），不是 IMU 设备时间                                 |
-| 雷达时间    | dlog 导出的主机侧 `unix_time_ns`，不是 MSOP 设备时间                              |
-| 帧率特征    | 雷达约 **1 Hz** 量级，关键帧间隔偏长                                              |
-| 配置烟测    | `config/s2_old_smoke.yaml`（仅声明为旧数据烟测，不当交付）                   |
+| IMU 时间  | **主机 UTC 接收时间**（串口块到达时刻），不是 IMU 设备时间                                       |
+| 雷达时间    | dlog 导出的主机侧 `unix_time_ns`，不是 MSOP 设备时间                                    |
+| 帧率特征    | 雷达约 **1 Hz** 量级，关键帧间隔偏长                                                    |
+| 配置烟测    | `config/s2_old_smoke.yaml`（仅声明为旧数据烟测，不当交付）                                 |
 
 
 这些数据**只能用来验证流水线能否跑通**，不能当作新车外参真值来源。  
@@ -88,7 +90,7 @@ python tools\compare_s2_runs.py path\to\out_old\summary.json path\to\out_new\sum
 ### 得到什么结果（记录摘要）
 
 
-| 指标       | 预积分加强一轮       | 有符号 δt / 精修一轮 |
+| 指标       | 预积分加强一轮       | 有符号 δt / 精修一轮      |
 | -------- | ------------- | ------------------ |
 | `status` | `blocked`（预期） | `blocked`（预期）      |
 | 手眼 RMS   | 约 **15.0°**   | 约 **14.5°**        |
@@ -124,4 +126,4 @@ python tools\visualize_pair_3d.py `
 ```
 
 交互窗口快捷键：`1`–`4` 切换叠点模式；`N`/`]` 下一运动对，`P`/`[` 上一运动对。  
-无显示器时加 `--no-gui --save-png ...` 只出俯视图 PNG。
+无显示器时加 `--no-gui --save-png ...` 只出俯视图 PNG。