更新数据下载链接及部分截图示例（运行visualize_pair_3d.py 创建的Open3D可视化窗口，窗口可以用鼠标左键拖动切换视角，滚轮放大缩小，按P键会自动截图）。

2026-07-24 11:51:07 +08:00
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 # 双天线RTK—3D LiDAR直接手眼标定

 本仓库从静态站点原始数据复现 `T_RTK_lidar`：把原始雷达坐标转换到RTK导航坐标系。它**不是** `base_link` 车体外参，也不会在求解阶段使用车体航向偏置或RTK到后轮轴的XY杆臂。
+数据下载地址：https://fs.fairylandtech.com:5001/FRLD/#file_id=963272954246902180 账号：lichun.qu@fairylandtech.com   密码：lichun.qu

 ## 1. 输出坐标约定