完善 LiDAR–双天线 RTK 手眼标定仓库：补充旧式及多传感器数据导出、small_gicp/Open3D GICP 标定、结果复核与3D可视化流程，并整理三批数据和标定结果说明。

run/README.md

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+# run
+
+本目录是 PowerShell 运行入口；完整流程、参数解释、验收方法和代码职责统一见仓库根目录 `README.md`。
+
+| 脚本 | 使用时机 |
+|---|---|
+| `export_legacy_stations.ps1` | 第一、第二批式逐站 dlog 导出。 |
+| `export_multisensor_stations.ps1` | LiDAR dlog + 独立 RTK/IMU rscap 导出和时间关联。 |
+| `prepare_legacy_dataset.ps1` | 旧式导出结果生成 prepared。 |
+| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 多传感器 combined 结果生成 prepared。 |
+| `run_single_dataset.ps1` | 单批数据运行 small_gicp、Open3D、consensus 和 X 求解。 |
+| `run_all.ps1` | 第二批求解、第一批辅助复核的历史流程。 |
+| `run_consensus_finish.ps1` | 从已有两个后端 B 重做 consensus。 |
+| `run_sensitivity_scan.ps1` | 指定 Pair 的外参角度灵敏度扫描。 |
+| `view_result.ps1` | 传入 frames、B、X 查看 3D 配准及增量。 |
+
+最常用的 3D 入口：
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+```powershell
+powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File ".\run\view_result.ps1" `
+  -Frames "D:\你的数据目录\prepared\frames_all" `
+  -Pairs "D:\你的结果目录\B_consensus.npz" `
+  -Extrinsic "D:\你的结果目录\extrinsic.json" `
+  -PairIndex 0
+```
+
+`frames_all` 必须与生成 B 时的站点顺序一致。