# run目录

根README包含完整复现命令；这里仅列入口职责。

| 脚本 | 用途 |
|---|---|
| `run_full_pipeline.ps1` | 调用一步导出得到 `combined/`，再跑到最终 `T_RTK_lidar` |
| `export_multisensor_stations.ps1` | 薄封装：调用 `tools/export_raw_to_combined.py` |
| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和`frames_all` |
| `run_direct_rtk_lidar.ps1` | 从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装 |
| `run_single_dataset.ps1` | 执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解 |
| `run_joint_rtk_lidar.ps1` | 合并多个独立批次的批内共识运动对和地面平面，求解共享外参 |
| `view_result.ps1` | 打开3D运动对对比并打印数值增量 |

原始→中间包请优先直接用 Python 一步导出（与 Lidar-IMU 用法对齐）：

```powershell
python tools\export_raw_to_combined.py --stations-root ... --rtk-rscap ... --imu-rscap ... --out ... --overwrite
```

常用参数：

- `-LidarCaptureName h32.rscap`：每站雷达文件名（也接受 `lidar.rscap`）
- `-TimeBasis device_gnss`（默认）：雷达设备时 ↔ GNSS week/TOW
- `-TimeBasis host`：旧 dlog + 主机接收时间关联

所有路径均为命令行参数。标定入口要求显式传入RTK/GGA参考点离地高度，避免静默使用与实车不符的默认值；默认生成目录`work/`和`outputs/`不会提交Git。