# 当前车辆标定结果

本目录只保存当前车辆、当前传感器安装条件下的最终可交付结果；不保存历史车辆数据、原始采集包、点云帧或中间配准产物。

## 2026-08 车辆 / 27 个静止站点

目录 [`vehicle_20260808/`](vehicle_20260808/) 对应本机运行目录 `D:\data\rtk_lidar_run\outputs_vehicle_h19165`。

- 外参：`final_T_RTK_lidar.json`
- 质量摘要：`summary.json`
- 坐标约定：`p_RTK = T_RTK_lidar · p_lidar`，RTK 为车头向前坐标系（`HeadingOffsetDeg=-90`）。
- RTK 参考点高度：1.9165 m（ANT1 相位中心）。
- 质量：27 个站点、20 个共识运动对、平移 RMS 0.07116 m、旋转 RMS 0.98209°。

这些文件记录的是 host 时间关联版本的现有最终结果。后续采用 RTK 测量时间重新导出后，应写入新的结果目录，不能覆盖本目录。