# tools目录

| 文件 | 输入→输出 |
|---|---|
| **`export_raw_to_combined.py`** | **一步导出**：逐站 H32（dlog MSOP+DIFOP 或旧 `.rscap`）+ 全程 G90/N300 `.rscap` → `combined/` |
| **`export_g90_h32_windows_to_combined.py`** | **本次 27 站**：G90 连续 rscap + H32 DLog ZIP，按站时间窗 → `combined/`（host UTC 关联） |
| `export_h32_rscap_station.py` | 内部零件：单站 H32 → 雷达帧 NPZ（一般不必单独跑） |
| `h32_dlog/` | 新 H32 DLogCapture：dobject 索引、MSOP/DIFOP payload、DIFOP 通道角 |
| `frontlidar_dlog_export.py` | **旧数据** 已解码点云 dlog → 逐帧 NPZ；无 raw MSOP 时由一步导出回退调用 |
| `rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py` | 单独解析 RTK/IMU（调试用）；一步导出已内嵌同等逻辑 |
| `rscap_v2/h32_msop.py` | H32 MSOP 解码（XYZ / 极坐标 `points_raw`） |
| `rscap_v2/n300_imu.py` | N300 FDILink 采样解码 |
| `rscap_v2/audit_capture_v2.py` | 检查rscap结构、时间范围和记录统计 |
| `build_multisensor_npz.py` | 关联雷达帧与 RTK/IMU → combined；一步导出内部调用 |
| `prepare_multisensor_station_dataset.py` | combined NPZ → 每站一帧`frames_all`和`reference_poses_*.csv` |

推荐用法：

```powershell
python tools\export_raw_to_combined.py `
  --stations-root path\to\stations `
  --rtk-rscap path\to\rtk.rscap `
  --imu-rscap path\to\imu.rscap `
  --out path\to\exported `
  --overwrite
```

当前标定只使用LiDAR和RTK；IMU保持原始传感器坐标，不参与点云去畸变或外参求解。prepared阶段对站内有效RTK取平均、对heading取圆均值，并选择有效帧序列的中间LiDAR帧。

G90 `#PVTSLNA` 没有 NMEA `fix_quality` 字段时，解析会写入合成值 `4`，以便沿用 prepare 的固定解筛选（`{4,5}`）。