# 标定结果索引

本目录保存本次双天线 RTK—3D LiDAR 手眼标定的可复现结果。坐标约定统一为：

```text
X = T_body_lidar
```

即外参将**原始 LiDAR 点**变换到以**后轮轴中心**为原点、X 前/Y 左/Z 上的车体系。

## 部署时只使用这一个文件

[`final_extrinsic_deployment.json`](final_extrinsic_deployment.json) 是唯一用于部署的外参文件：

```text
translation [m] = [ 1.297759692, -0.000067331, 0.720497835 ]
RPY xyz [deg]  = [ -0.785151146, 1.202660822, -0.835510053 ]
```

## 顶层汇总文件

| 文件 | 用途 | 是否用于部署 |
|---|---|---|
| [`final_extrinsic_deployment.json`](final_extrinsic_deployment.json) | 精简、固定的最终外参；含平移、RPY、四元数和 4×4 矩阵。 | **是，唯一入口** |
| [`final_extrinsic_recommended.json`](final_extrinsic_recommended.json) | 同一算法外参的完整求解记录、残差、地面约束、条件数和 Bootstrap。 | 否；用于审计/复现。 |
| [`final_summary.json`](final_summary.json) | 共识结果的摘要。 | 否；用于查看指标。 |
| [`comparison_summary.json`](comparison_summary.json) | Open3D GICP、small_gicp 与共识解的对比。 | 否；用于方法对比。 |

`final_extrinsic_deployment.json` 与 `final_extrinsic_recommended.json` 的外参数值相同；前者只是删除了求解过程字段，供上游程序稳定读取。

## 子目录

| 目录 | 内容 | 用途 |
|---|---|---|
| [`common/`](common/) | 第二批每个静止站点拟合得到的地面平面。 | 地面约束检查。 |
| [`open3d_gicp/`](open3d_gicp/) | Open3D GICP 生成的 LiDAR 相对运动 B、质量指标、精筛记录和对应外参。 | 后端一的独立结果。 |
| [`small_gicp/`](small_gicp/) | small_gicp 生成的 LiDAR 相对运动 B、质量指标、精筛记录和对应外参。 | 后端二的独立结果。 |
| [`consensus/`](consensus/) | 两后端一致性筛选后的共识 B，共识外参和第一批辅助复核。 | 主要求解依据。 |
| [`diagnostics/`](diagnostics/) | 单运动对 roll/pitch/yaw 局部灵敏度扫描。 | 仅诊断，不可直接当外参。 |

## 如何识别 B 文件

每个 `.npz` 都是 LiDAR 相对运动集合 `B_ij = T_Li_Lj`，把第 j 个静止站点的点云变换到第 i 个站点 LiDAR 坐标系。它们不是车体—雷达外参，不能直接写入部署配置。

- `B_batch2_*`：第二批 38 站高频 RTK 数据，主要求解使用。
- `B_batch1_*`：第一批 38 站稀疏 RTK 数据，仅作辅助复核。
- `*_estimation.npz`：点云配准的初始候选集合。
- `*_refined.npz`：经过点云质量门限后的集合。
- `consensus/B_batch2_consensus.npz`：Open3D 与 small_gicp 对同一运动对的 B 差异不超过 `0.05 m / 0.50°` 后保留的 39 对；它是最终主求解输入。

同名的 `.quality.json/.csv` 记录配准质量，`.refinement.json` 记录精筛过程，`.consensus.json` 记录跨后端一致性筛选。它们都用于追溯，不用于部署。

## 结果使用边界

- 主结果由第二批数据求解；第一批只作为独立辅助检查，不参与主结果拟合。
- B 的筛选先于 X 的求解，并且不读取待求外参 X，不用 AX 残差反过来选择 B。
- 第二批共识集的 AX RMS 为 `0.07985 m / 0.96118°`；旋转残差约 1°，因此不是厘米级绝对精度认证。
- 当前 RTK 轨迹只有位置和 yaw，没有 roll/pitch。AX 残差对 Z 不可观；Z 必须结合地面约束和独立机械量测确认。

更多流程、运行命令和可视化说明见仓库根目录的 [`README.md`](../README.md)。