# code目录

| 文件 | 职责 |
|---|---|
| `rigorous_calibration.py` | 核心CLI：读取静态点云/RTK位姿，Open3D或small_gicp求B，拟合地面，求解/验证AX=XB |
| `refine_pairs.py` | 不使用最终X，按留出点重叠率、RMSE、旋转共轭不变量和正反向一致性精筛运动对 |
| `cross_backend_filter.py` | 保留Open3D与small_gicp共同认可且变换接近的边；共识B数值取Open3D结果 |
| `finalize_direct_rtk_lidar.py` | 将三路求解结果封装为明确方向的`T_RTK_lidar`，选择consensus为最终结果 |
| `visualize_pair_3d.py` | 交互显示原始、RTK初值、GICP B和`X^-1AX`，并打印增量 |
| `compare_extrinsics.py` | 计算两套外参的SE(3)平移/旋转差异 |

核心约定：`A=T_Ri_Rj`、`B=T_Li_Lj`、`X=T_RTK_lidar`，满足`A X = X B`。点云配准以i为target、j为source，B将j帧点云变换到i帧。