# 车辆多传感器外参标定

本仓库维护两条彼此独立的外参标定流程：**雷达–IMU** 和 **RTK–IMU**。两条流程复用少量通用的几何、IMU 读取和预积分代码，但不共用观测模型、求解器或验收结论。

## 从这里开始

| 目标 | 阅读文档 | 当前可交付范围 |
| --- | --- | --- |
| 标定雷达与 IMU | [雷达–IMU 标定](docs/雷达-IMU标定.md) | 旋转与时间关系已有实车候选；平移尚不可交付。 |
| 标定双天线 RTK 与 IMU | [RTK–IMU 标定](docs/RTK-IMU标定.md) | 旋转已固定；杆臂以机械测量为基准，并完成动态一致性验证，尚未获得正式工程放行。 |

不要将任何一条流程中被拒绝的平移结果当作完整六自由度外参。是否接受结果，以相应结果 JSON 的 `accepted` 字段和门禁结论为准，而不是仅看优化是否收敛。

## 两条流程的关系

```text
雷达–IMU
  点云相对运动 + IMU 预积分
  → 旋转与时间关系；平移受 IMU 位移误差和激励不足限制

RTK–IMU
  双天线基线 + GNSS 位置/速度 + IMU
  → 天线相位中心相对 IMU 的旋转和杆臂一致性验证
```

选择 RTK–IMU 不是用 RTK 替换雷达。它用于解决“雷达–IMU 的平移在当前实车数据上不可可靠交付”这一独立问题；RTK–IMU 的外参也不能自动转换为雷达–IMU 外参。

## 仓库结构

```text
calibration/
├─ imu_lidar/       雷达–IMU 专用算法和命令行入口
├─ rtk_imu/         RTK–IMU 专用算法
├─ tools/           原始数据导出、求解、审计和结果汇总入口
├─ docs/            两份规范说明：雷达–IMU、RTK–IMU
├─ artifacts/       已提交的结果摘要与审核证据
├─ config/          车辆安装与流程配置
└─ tests/           自动化测试
```

`rtk_imu/` 只允许复用 `imu_lidar/` 中的通用模块：`contracts.py`、`geometry.py`、`geodesy.py`、`imu_io.py`、`imu_preintegration.py` 与 `rotation_handeye.py`。它不依赖雷达专用的点云读取、去畸变、配准、雷达流程编排或雷达联合优化器。

## 数据与过程文件

原始 `.rscap`、统一导出数据、节点状态、检查点和调试中间结果只保留本地；仓库只提交可复核的代码、工具、配置、说明和结果摘要。RTK–IMU 的正式结果索引在 [artifacts/rtk_imu_calibration_v3/README.md](artifacts/rtk_imu_calibration_v3/README.md)。

## 开发与验证

```powershell
python -m pip install -e ".[dev]"
python -m pytest -q
```

雷达点云处理需要时再安装可选依赖：`python -m pip install -e ".[open3d]"`。