# 结果目录

本目录只归档轻量标定产物，不包含原始 dlog、rscap、逐帧 NPZ 或完整点云。

| 目录 | 内容 | 使用建议 |
|---|---|---|
| `01_previous_two_batches/` | 第二批求解、第一批辅助复核的历史部署结果；含 Open3D、small_gicp、consensus B、质量和灵敏度文件 | 当前部署基线 |
| `02_data4_calibration/` | data4 的 Open3D、small_gicp、consensus B 和独立 X | 候选/稳定性证据 |
| `03_comparison/` | 两套 X 的 SE(3) 差以及互换批次后的 AX 残差 | 跨批判断依据 |

最终部署文件是 `01_previous_two_batches/final_extrinsic_deployment.json`。`02_data4_calibration/final_extrinsic_data4.json` 不应在没有新增独立证据时覆盖它。

常见文件：

- `B_*_estimation.npz`：后端原始运动对 B。
- `B_*_quality.json/csv`：配准和 Hessian/信息矩阵质量。
- `B_*_refined.npz`：X 无关筛选后的 B。
- `B_*_consensus.npz` 或 `consensus/B_consensus.npz`：双后端认可的 B。
- `extrinsic*.json`：由对应 B 和地面约束求出的 X。
- `*_check.json`：把给定 X 应用于另一批 B 的残差，不是重新求 X。
- `ground_planes*.csv`：每站地面平面参数。