# run

本目录是 PowerShell 运行入口；完整流程、参数解释、验收方法和代码职责统一见仓库根目录 `README.md`。

| 脚本 | 使用时机 |
|---|---|
| `export_legacy_stations.ps1` | 第一、第二批式逐站 dlog 导出。 |
| `export_multisensor_stations.ps1` | LiDAR dlog + 独立 RTK/IMU rscap 导出和时间关联。 |
| `prepare_legacy_dataset.ps1` | 旧式导出结果生成 prepared。 |
| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 多传感器 combined 结果生成 prepared。 |
| `run_single_dataset.ps1` | 单批数据运行 small_gicp、Open3D、consensus 和 X 求解。 |
| `run_all.ps1` | 第二批求解、第一批辅助复核的历史流程。 |
| `run_consensus_finish.ps1` | 从已有两个后端 B 重做 consensus。 |
| `run_sensitivity_scan.ps1` | 指定 Pair 的外参角度灵敏度扫描。 |
| `view_result.ps1` | 传入 frames、B、X 查看 3D 配准及增量。 |

最常用的 3D 入口：

```powershell
powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File ".\run\view_result.ps1" `
  -Frames "D:\你的数据目录\prepared\frames_all" `
  -Pairs "D:\你的结果目录\B_consensus.npz" `
  -Extrinsic "D:\你的结果目录\extrinsic.json" `
  -PairIndex 0
```

`frames_all` 必须与生成 B 时的站点顺序一致。