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RTK–IMU 候选数据清点（2026-08-20）

本目录记录 0808、0815、0819 三批 LiDAR/IMU 会话所对应的 G90 RTK 原始记录与当前导出状态。此处只做数据血缘和可用性评估，尚未求解 T_RTK_IMU。

时间与质量约定

• 原始 RTK 为 Wheeltec G90 V2 .rscap，包含 $GNGGA/$GPGGA 位置和 $GNHPR heading/pitch/roll。
• 切窗使用 NMEA 报文自带的测量 UTC，再通过每个会话的 IMU device→host affine clock 映射到 IMU 设备时间。
• 主机接收时间比 NMEA 测量时间晚约 3–4 s，且有波动；不能按接收时间直接切窗。
• 当前项目门控按 GGA fix_quality=4 和 HPR heading_quality∈{4,5} 判断固定位置/有效航向。
• heading_valid 未覆盖全部 GGA 行主要因为 GGA 与 HPR 频率不同、最近邻匹配阈值为 80 ms；不代表该会话航向整体失效。

数据映射与质量

详细机器可读清单见 rtk_session_inventory.csv。

会话	RTK结论	适合的标定作用
priority_174005_174515	100% GGA质量4；有效航向约309 s；yaw变化约485°	多圈 yaw 与 XY 杠杆臂
priority_174905_175450	100% GGA质量4；Pitch跨度约11.4°；XY约58×22 m	强候选：yaw、pitch、XY/Z耦合解除
priority_175910_180530	100% GGA质量4；Pitch跨度约13.6°；XY约144×59 m	最强候选：长基线、pitch、平移
slope_190548_190730	100% GGA质量4；Pitch跨度约7.4°；约102 s	坡度/Pitch补充
circle_193412_193642	100% GGA质量4；yaw变化约445°	平面旋转与XY杠杆臂
loop_194223_195003	仅1个异常GGA；yaw累计变化约1203°；约460 s	最强 yaw/多圈转弯候选
accel_195608_195958	100% GGA质量4；XY约46×23 m；约230 s	加减速、速度和水平杠杆臂
motion_sms_154023_154359	全窗仅约49%为质量4；可用连续子段约100 s	仅用15:41:28.2–15:43:08.15固定解/有效航向段

导出状态

• 0808 当前 sessions_v2_device_affine 原先没有 RTK CSV，本次已从原始 G90 .rscap 按 NMEA 测量 UTC补导三个会话，未覆盖旧文件。
• 0815 sessions_v2_device_affine 与 dense5 slope 已经采用同一测量时间导出规则，无需重导。
• 0819 sessions_v2_device_affine 与 dense5 motion 已经采用同一规则；需要在求解器中按质量与时间连续段过滤，而不是重新解释为全窗固定解。
• 0808 旧 sessions_v1_host_aligned_00 RTK CSV 不含 t_measurement_utc_s 字段，只保留作历史对照；新求解应使用 sessions_v2_device_affine。

已发现的 LiDAR–RTK 资料边界

D:\data\calibration_usable_20260808\rtk_lidar_station_report* 保存的是静止站点候选：27个站点、29个候选段，并非包含 T_RTK_lidar、协方差和留一验证的正式手眼结果。本轮在 0808 数据目录的 JSON/YAML/Markdown/CSV/日志中没有找到 T_RTK_lidar 矩阵。若要通过链式关系得到 LiDAR–IMU，需要继续定位原手眼结果及其坐标约定：

T_IMU_lidar = inverse(T_RTK_IMU) @ T_RTK_lidar

初步可行性判断

这些数据足以启动直接 RTK–IMU 标定，且比当前纯 LiDAR–IMU Phase-B 更有希望约束 XY：RTK 提供绝对位置，GNHPR 提供航向和 Pitch，多会话包含长基线、转弯、加减速与坡度。仍需注意：

1. GNHPR roll 的变化仅约0.006°–0.065°，不能指望它提供有效 roll 激励。
2. 应先用 RTK heading/pitch 角速度与 IMU gyro 做残余时间偏置和坐标轴验证，再求旋转。
3. 平移应使用 RTK绝对位置 + IMU预积分的联合状态模型，估计共享 T_RTK_IMU、每会话速度/bias；不应把RTK轨迹简单二次差分后直接最小二乘。
4. motion_sms 必须仅使用其连续固定解子段。
5. 跨0808/0815/0819时应使用每会话IMU bias，外参共享，并检查安装期间是否发生机械变动。