run目录
根README包含完整复现命令；这里仅列入口职责。
| 脚本 | 用途 |
|---|---|
run_full_pipeline.ps1 |
从逐站LiDAR dlog、RTK rscap、IMU rscap一直运行到最终T_RTK_lidar |
export_multisensor_stations.ps1 |
解析原始三传感器数据并按LiDAR帧生成combined NPZ |
prepare_multisensor_dataset.ps1 |
每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和frames_all |
run_direct_rtk_lidar.ps1 |
从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装 |
run_single_dataset.ps1 |
执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解 |
run_joint_rtk_lidar.ps1 |
合并多个独立批次的批内共识运动对和地面平面，求解共享外参 |
view_result.ps1 |
打开3D运动对对比并打印数值增量 |
所有路径均为命令行参数。标定入口要求显式传入RTK/GGA参考点离地高度，避免静默使用与实车不符的默认值；默认生成目录work/和outputs/不会提交Git。