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文件	输入→输出
`frontlidar_dlog_export.py`	LiDAR dlog → 逐帧原始点云NPZ；时间来自DObject post tick
`rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py`	RTK/IMU rscap → JSONL，保存校验状态、主机时间、GNSS/IMU设备字段和原始报文
`rscap_v2/audit_capture_v2.py`	检查rscap结构、时间范围和记录统计
`build_multisensor_npz.py`	按LiDAR帧最近邻关联GGA/heading，并附加IMU时间窗 → combined NPZ
`prepare_multisensor_station_dataset.py`	combined NPZ → 每站一帧`frames_all`和`reference_poses_*.csv`

当前标定只使用LiDAR和RTK；IMU保持原始传感器坐标，不参与点云去畸变或外参求解。prepared阶段对站内有效RTK取平均、对heading取圆均值，并选择有效帧序列的中间LiDAR帧。