calibration/artifacts/rtk_imu_calibration_v1

RTK–IMU 标定产物说明

• all_sessions/：8 会话、5 s 平移节点、带 conditional rotation LOO 和 translation LOO 的当前完整基线。
• rotation_hpr_time/：改用 GNHPR 自带测量时刻后的全量 rotation-only 对照。
• rotation_smoke/：较早的 GGA 最近邻姿态时刻对照，不作为当前结果。
• batch_0808_full_smoke/：0808 三会话完整诊断。
• batch_0815_rotation/：0815 四会话 rotation-only 诊断。
• single_smoke/：早期单会话性能/数值冒烟，不作为当前结果。

每个正式运行目录包含：

• dataset_audit.json：样本数、固定解比例、共同时间范围和 ENU 原点。
• rotation_result.json：旋转、RPY、时间审计、GNHPR 候选、偏置、残差、协方差、逐会话指标和 LOO。
• translation_result.json：杆臂、平移、齐次矩阵、协方差/秩、位置/速度残差、偏置和 LOO。
• summary.json：供程序读取的最终状态和候选矩阵。

当前 all_sessions/summary.json 是 diagnostic_not_accepted。其中平移约 [0.771, 0.569, -21.073] m 明显不具机械真实性，禁止用于车辆配置。完整解释见 docs/rtk_imu_calibration.md。