run目录
根 README 含完整复现与本次结果说明；这里只列入口职责。
| 脚本 | 用途 |
|---|---|
run_full_pipeline.ps1 |
站目录导出 combined/ 后跑到 T_RTK_lidar |
export_multisensor_stations.ps1 |
薄封装：tools/export_raw_to_combined.py |
prepare_multisensor_dataset.ps1 |
每站一帧 + RTK 位姿（默认含双天线 pitch/roll） |
run_direct_rtk_lidar.ps1 |
从 combined/ 标定并封装最终结果（默认车头向前 -90） |
run_single_dataset.ps1 |
地面、双 GICP、精筛、共识、AX=XB |
run_joint_rtk_lidar.ps1 |
多批共识对联合求解 |
view_result.ps1 |
3D 运动对对比 |
rtk_lidar_mechanical_initial.json |
仅 AX=XB 初值；禁止用于 pair |
默认参数（匹配当前约 2 m 车顶雷达 / 车头向前）
| 参数 | 默认 |
|---|---|
HeadingOffsetDeg |
-90（车头向前；主从装反、基线朝右） |
GroundZMin/Max |
-2.5 / -1.5 |
ExpectedStations |
27 |
MinStations |
20 |
RtkReferenceHeightAboveGroundM |
无默认，必填（本车 1.9165） |
pair 注册不传 --initial-extrinsic。
原始 → combined
站目录：
python tools\export_raw_to_combined.py --stations-root ... --rtk-rscap ... --imu-rscap ... --out ... --overwrite
-TimeBasis device_gnss（默认）：设备时 ↔ GNSS-TimeBasis host：主机接收时间
G90 连续录制 + 站时间窗：
python tools\export_g90_h32_windows_to_combined.py `
--segments-csv <rtk_lidar_station_segments.csv> `
--lidar-dlog <dump_1.zip> --lidar-dlog <dump_2.zip> `
--rtk-rscap <g90_1.rscap> --rtk-rscap <g90_2.rscap> `
--out <output_root> --expected-stations 27 --frame-stride 5
可加 --reuse-export 续跑。
已有 combined 复现本次结果
powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\run_direct_rtk_lidar.ps1" `
-CombinedRoot "D:\data\rtk_lidar_run\combined" `
-WorkRoot "D:\data\rtk_lidar_run\prepared_vehicle_h19165" `
-OutputRoot "D:\data\rtk_lidar_run\outputs_vehicle_h19165" `
-RtkReferenceHeightAboveGroundM 1.9165 `
-HeadingOffsetDeg -90 `
-ExpectedStations 27 `
-GroundZMin -2.5 -GroundZMax -1.5
可视化本次结果
powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\view_result.ps1" `
-Frames "D:\data\rtk_lidar_run\prepared_vehicle_h19165\frames_all" `
-Pairs "D:\data\rtk_lidar_run\outputs_vehicle_h19165\consensus\B_consensus.npz" `
-Extrinsic "D:\data\rtk_lidar_run\outputs_vehicle_h19165\final_T_RTK_lidar.json" `
-PairIndex 0