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lichun.quandCursor 5f59bcd795 改为车头向前整链：主从装反机械初值、双天线 pitch/roll 姿态与默认 HeadingOffsetDeg=-90

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-08-11 18:07:54 +08:00

11 KiB

Raw Blame History

双天线RTK—3D LiDAR直接手眼标定

本仓库从静态站点原始数据复现 T_RTK_lidar：把原始雷达点变换到 车头向前的 RTK 车体系（主天线原点）。
求解不使用 RTK 到后轮轴的 XY 杆臂；与雷达–IMU 外参对照时旋转系一致，平移仍差天线原点。

当前交付标定（2026-08 室外车，27 站）约定如下：

项	值
RTK 坐标系	车头向前（`HeadingOffsetDeg = -90`；主从装反、基线朝右）
天线相位中心离地高	1.9165 m（1916.5 mm）
机械初值（车头系）	(t=(+0.21086,-0.41418,+0.07850)) m，yaw=0°（CAD 纵向已按车头正向取 +X）
物理基线	`baseline_points=vehicle_right`（主天线车左，从天线车右，后轴中心左右对称）
姿态	双天线 pitch/roll：`R = Rz(yaw_raw) Ry(-pitch) Rx(roll) Rz(+90°)`
地面点 ROI	LiDAR 系 `z ∈ [-2.5, -1.5]`（约 2 m 车顶安装）
pair 配准	禁止使用外参 seed；B 与 X 独立

数据下载（历史 data4 等）：https://fs.fairylandtech.com:5001/FRLD/#file_id=963272954246902180
账号：lichun.qu@fairylandtech.com　密码：lichun.qu

1. 输出坐标约定（车头向前）

统一约定 T_A_B 把 B 系点变换到 A 系：

p_RTK = T_RTK_lidar · p_lidar

本仓库默认 RTK 导航系（车头向前 / vehicle_forward_heading_offset）：

原点：GGA 位置参考点（主天线 / ANT1 相位中心）；
X 轴：车头向前（rawHeading + HeadingOffsetDeg，本车 HeadingOffsetDeg = -90）；
Y 轴：左；
Z 轴：上；
姿态：先在基线系应用双天线 pitch/roll，再乘固定 Rz(-heading_offset)；不是 IMU 融合姿态。

改 HeadingOffsetDeg 或姿态模型后必须从 prepare 起重跑；禁止事后只改 JSON 里的 yaw。
旧基线系结果（HeadingOffsetDeg = 0）与车头系外参不可混用。

机械初值文件：run/rtk_lidar_mechanical_initial.json
仅用于 AX=XB 求解初值，禁止用于 LiDAR pair 配准。

2. 算法流程

原始雷达 + RTK（+ 可选 IMU）
  → combined/（按站关联的多传感器 NPZ）
  → 每站选一帧静态点云 + RTK pose（车头向前，含双天线 pitch/roll）
  → Open3D GICP 与 small_gicp 分别求 B_ij = T_Li_Lj（无外参 seed）
  → 留出点、正反向、旋转共轭不变量等精筛
  → 双后端共识边 → consensus B
  → A_ij X = X B_ij + 地面法向/高度约束 → X = T_RTK_lidar
  → bootstrap、双后端差异、逐对残差与 3D 可视化

A_ij = inv(T_W_Ri) · T_W_Rj = T_Ri_Rj
B_ij = T_Li_Lj
A_ij · X = X · B_ij
X = T_RTK_lidar

3. 原始数据与导出

大体积数据不提交 Git。常见两种采集形态：

3.1 每站独立雷达目录（旧/标准站目录）

raw_dataset/
├── stations/001|002|.../   # H32 dlog 或 h32.rscap
└── captures/
    ├── rtk.rscap
    └── imu.rscap           # 仅关联，不参与外参求解

python tools\export_raw_to_combined.py `
  --stations-root "$Raw\stations" `
  --rtk-rscap "$Raw\captures\rtk.rscap" `
  --imu-rscap "$Raw\captures\imu.rscap" `
  --out "$Out\exported" `
  --overwrite

默认时间基：-TimeBasis device_gnss（雷达设备时 ↔ GNSS week/TOW）。

3.2 G90 连续录制 + H32 DLog 按站时间窗（本次 27 站）

站不在独立目录，而在多个 Medulla DLog ZIP 与 G90 .rscap 中时：

python tools\export_g90_h32_windows_to_combined.py `
  --segments-csv <rtk_lidar_station_segments.csv> `
  --lidar-dlog <dump_1.zip> --lidar-dlog <dump_2.zip> `
  --rtk-rscap <g90_1.rscap> --rtk-rscap <g90_2.rscap> `
  --out <output_root> --expected-stations 27 --frame-stride 5

该入口用 主机接收 UTC 做近邻关联（time_basis_mode: host），并保留设备时间供审计。
可加 --reuse-export 在已有 export/ 上续跑。

采集建议：有效静站 ≥30（更好 40～60）；相邻站转角约 15°～30°；避免一长串同朝向停车；场内宜有墙/立柱及 2～3 块法向不同的固定平面板。

4. 环境安装

Windows + PowerShell + Python 3.11：

python -m pip install -r requirements.txt

依赖：NumPy、SciPy、Open3D、small_gicp。完整共识需要两个配准后端。

5. 一键复现（匹配本次标定）

5.1 已有 `combined/`（推荐复现本次结果）

$Repo = (Resolve-Path ".").Path
$Data = "D:\data\rtk_lidar_run"   # 含 combined/

powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\run_direct_rtk_lidar.ps1" `
  -CombinedRoot "$Data\combined" `
  -WorkRoot "$Data\prepared_vehicle_h19165" `
  -OutputRoot "$Data\outputs_vehicle_h19165" `
  -RtkReferenceHeightAboveGroundM 1.9165 `
  -HeadingOffsetDeg -90 `
  -ExpectedStations 27 `
  -MinStations 20 `
  -GroundZMin -2.5 `
  -GroundZMax -1.5 `
  -Bootstrap 200

关键参数：

参数	本次取值	说明
`-RtkReferenceHeightAboveGroundM`	1.9165	GGA/ANT1 相位中心离地高（m），必填
`-HeadingOffsetDeg`	-90	车头向前（主从装反、基线朝右）；`0` 才是基线系
`-GroundZMin/Max`	-2.5 / -1.5	约 2 m 车顶雷达；旧默认 `[-1.4,-0.4]` 会拟合到墙
`-ExpectedStations`	27	本批站数
`-MinStations`	20	远程旧脚本曾写死 30，会跑不了本批

pair 阶段不会传入 --initial-extrinsic；机械初值只进最终 AX=XB。

5.2 站目录原始数据一键（导出 + 求解）

powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\run_full_pipeline.ps1" `
  -DataRoot "$Raw\stations" `
  -RtkCapture "$Raw\captures\rtk.rscap" `
  -ImuCapture "$Raw\captures\imu.rscap" `
  -OutputRoot $Out `
  -RtkReferenceHeightAboveGroundM 1.9165 `
  -ExpectedStations 27 `
  -GroundZMin -2.5 `
  -GroundZMax -1.5

主要输出：

$Out/
├── exported/combined/          # 或外部已有 combined/
├── prepared_*/frames_all/
├── prepared_*/reference_poses_rtk_gga_raw_heading.csv
└── calibration/ 或 outputs_*/
    ├── open3d_gicp/  small_gicp/  consensus/
    ├── common/ground_planes.csv
    ├── summary.json
    └── final_T_RTK_lidar.json

6. 3D 可视化

查看本次结果：

$Repo = "D:\First-dev-dept\calibration-rtk-run"
$Out  = "D:\data\rtk_lidar_run\outputs_baseline_h19165"
$Work = "D:\data\rtk_lidar_run\prepared_baseline_h19165"

powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\view_result.ps1" `
  -Frames "$Work\frames_all" `
  -Pairs "$Out\consensus\B_consensus.npz" `
  -Extrinsic "$Out\final_T_RTK_lidar.json" `
  -PairIndex 0

通用模板（把路径换成你的 WorkRoot / OutputRoot）：

powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\view_result.ps1" `
  -Frames "$WorkRoot\frames_all" `
  -Pairs "$OutputRoot\consensus\B_consensus.npz" `
  -Extrinsic "$OutputRoot\final_T_RTK_lidar.json" `
  -PairIndex 0

按键	含义
`1`	原始点云
`2`	仅用 RTK 运动作初值
`3`	GICP 测得的 B
`4`	外参预测 `X⁻¹ A X`（应与 3 重合）
`N` / `]`	下一运动对
`P` / `[`	上一运动对
`Q` / `Esc`	退出

蓝 = 站 i，橙 = 站 j。请用 N/P 多看大转角对，不要只看前几对同朝向站。

7. 当前标定结果（车头向前，h = 1.9165 m）

状态：可作车头系候选交付（recommended_for_deployment: true）。
约定：HeadingOffsetDeg=-90，双天线 pitch/roll，机械初值 (t=(+0.21086,-0.41418,+0.07850))，yaw=0。
旧 outputs_baseline_h19165 仍不可用。

结果目录：D:\data\rtk_lidar_run\outputs_vehicle_h19165\
文件：final_T_RTK_lidar.json / summary.json

translation_m = [0.217822250, -0.411347802, 0.106542337]
RPY_deg_xyz   = [0.066239, 0.809662, -0.551322]

T_RTK_lidar ≈
 0.999854   0.009639   0.014119   0.217822
-0.009621   0.999953  -0.001292  -0.411348
-0.014131   0.001156   0.999899   0.106542
 0          0          0          1

指标	值
有效站点 / 共识对	27 / 20
平移残差 RMS	≈ 0.071 m
旋转残差 RMS	≈ 0.982 °
双后端差	≈ 3.1 mm / 0.12°
`frame_mode`	`vehicle_forward_heading_offset`
相对机械初值	XY 近机械杆臂；yaw≈0；无近 180° 冲突

与机械平移初值 XY 相差约数毫米；z 由天线高度约束，CAD 的 4 mm 不能代替实测 1.9165 m。

为何 RMS 尚可、尾部（P95/max）较差？

前段多站几乎同航向（STATION-01～05 约 250°～255°）。最差对（如 2→4）站间转角仅约 5°，小转角对平均平移残差约 7.4 cm，大转角对约 3.7 cm。
GICP heldout RMSE 本身多在 0.11～0.14 m，场景重叠/结构限制了配准下限。
本批导出为 host 时间关联，静站可用，但仍可能引入厘米级位姿—点云错位。
AX 残差衡量的是「RTK 运动 A」与「外参预测 XBX」的一致性，不是相对 CAD 的毫米误差，也不能单独证明 ±3 cm 绝对真值。

改进方向：相邻站转角 15°～30°、站数 ≥40、固定平面板、有条件改用 device_gnss。

8. z 与精度限制

平面阿克曼运动不能独立观测 z。z 由「LiDAR 地面平面 + 外供 RTK 参考点离地高」约束：

本次：1.9165 m（相位中心离地）；
历史 data4/data5 文档中的 0.758 m 是另一台车的测量，不能用于本车。

更改高度后必须重新求解，禁止只改 JSON 里的 z。
GGA 对应哪根天线、rawHeading 方向须现场确认；搞反会导致 yaw 差约 180°。

9. 历史 data4 / data4+data5（参考）

旧联合实验使用 ANT1 离地 0.758 m，外参量级与本车不同，不要与第 7 节结果混比。联合流程见 run/run_joint_rtk_lidar.ps1。
results/reference_data4/ 若存在，仅为历史精简产物，不作为当前交付外参。

10. 仓库目录

目录	职责
`code/`	GICP、运动对质量、AX=XB、结果封装、3D 可视化
`tools/`	dlog/rscap 解析、G90 窗导出、combined / prepared
`run/`	PowerShell 入口；路径与高度均由参数传入
`tests/`	坐标契约、G90 host 关联等回归
`work/`、`outputs/`	本地生成物（`.gitignore`）

命令索引见 run/README.md，工具说明见 tools/README.md，操作手册见 雷达与RTK标定说明书.md。

11 KiB Raw Blame History Unescape Escape