674 B
674 B
最终推荐值补充说明
两套后端各自结果均保留。最终推荐值又增加了一层不依赖外参X的交叉检查：只有同一运动对的Open3D B与small_gicp B相差不超过5 cm、0.5°时才进入最终求解；最终B数为39对。
最终推荐：
- 平移
[1.297760, -0.000067, 0.720498] m - RPY
[-0.785151, 1.202661, -0.835510] deg - 第二批AX RMS：
0.07985 m / 0.96118° - 第一批22对辅助复核：
0.06067 m / 1.00298°
完整结果见 results/final_extrinsic_recommended.json，选择摘要见 results/final_summary.json。执行完整 run_all.ps1 后，再执行 run_consensus_finish.ps1 可重建最终推荐结果。