calibration/results/open3d_gicp/B_batch1_quality.csv

1	i	j	rtk_translation_m	rtk_rotation_deg	heldout_inlier_ratio	heldout_inlier_rmse_m	hessian_rank	hessian_condition	reverse_translation_m	reverse_rotation_deg	multistart_success_rate	accepted	rejection_reasons
2	0	1	4.069460063439237	24.612641616688823	0.742135248947238	0.1176855237061111	6	4.407651482488117	0.013825313356667012	0.06962701621921227	1.0	True
3	0	2	8.883155687691525	14.186041609026283	0.6152139070398225	0.12748244203393638	6	7.377377816318336	0.010848197501521375	0.23936253539883626	1.0	True
4	0	3	5.800196618465403	50.885974946353855	0.7200942109830172	0.11742249635115339	6	5.031984522656203	0.010896220625647894	0.1047126090415015	1.0	True
5	1	2	4.892046307546544	10.426600007662538	0.7419273778112828	0.11333156226718596	6	4.459403177706152	0.011700301190659394	0.07531112640817904	1.0	True
6	1	3	1.7315947839093804	26.273333329665036	0.860897030953885	0.10772639754828932	6	3.19377614050938	0.0031419813068167823	0.07553165598013784	1.0	True
7	1	4	1.6946255625760025	60.40345832959281	0.881875	0.10577894988132426	6	3.092963722704653	0.004385743087150129	0.11984963227966941	1.0	True
8	2	3	3.2805755806518446	36.69993333732758	0.7933853118712274	0.10942029884827265	6	3.7004807304428255	0.008219359847113026	0.1277049389798412	1.0	True
9	2	4	4.866335020594746	70.83005833725535	0.7129525942515864	0.11823277244188567	6	3.5207832348575936	0.003926646926802803	0.12676782091003777	1.0	True
10	2	5	1.8274406190287722	30.448549979291712	0.7434186132740082	0.11591916677323456	6	3.2245913426430066	0.005762289421636631	0.0417195018069042	1.0	True
11	3	4	1.75881263274858	34.13012499992777	0.8393594395095709	0.11198421236679276	6	2.9955796261301395	0.016040499501420776	0.10475252258183747	1.0	True
12	3	5	2.1020200425132134	67.14848331661929	0.7942090219957748	0.1150960059583273	6	3.466731955810642	0.01716401750472473	0.19985666972488197	1.0	True
13	3	6	5.791805311102367	61.163322289150074	0.6534504391468005	0.12221285442048085	6	4.065547866736895	0.010758157432153631	0.2541461196933768	1.0	True
14	4	5	3.30592832159088	101.27860831654709	0.7519675356615839	0.11239744207499523	6	3.538427973689991	0.007054246334297592	0.24517862996973167	1.0	True
15	4	6	6.453995240105232	95.29344728907782	0.6228429546865301	0.12861898753238143	6	5.239918976750594	0.01896562608787198	0.25933537698897335	1.0	True
16	4	7	9.537609568572432	26.32130681988008	0.6193556570268899	0.13116150037214716	6	6.94052030016787	0.01746189088684816	0.36780633600082835	1.0	True
17	5	6	3.7769167422851373	5.985161027469212	0.7384387717351092	0.11889495868628594	6	3.6057257786167156	0.00882639593332281	0.0737386250122742	1.0	True
18	5	7	6.565348405821576	74.95730149666699	0.6792642983119174	0.11864042030155272	6	4.820407924638239	0.009720083307578809	0.20972540690307045	1.0	True
19	5	8	6.3343271669452825	107.99940292217995	0.6467507736253273	0.12542317047495377	6	3.0799731272083655	0.01002585992591628	0.05691592874139322	1.0	True
20	6	7	3.1558607172566147	68.97214046919777	0.7476148072764279	0.11288592031143596	6	3.5859463118826977	0.010814191328094169	0.0266481566439959	1.0	True
21	6	8	3.3979014114419868	102.01424189471071	0.6804804804804805	0.11508385505331041	6	2.2706877166387276	0.004482804469688638	0.1044466289150781	1.0	True
22	6	9	0.28270347875173524	124.11602215258995	0.7371697154471545	0.11682527448508172	6	2.8975705145594723	0.005203408768588573	0.04849411501759064	1.0	True
23	7	8	4.78580085090425	33.04210142551296	0.664336521952416	0.11766047279270792	6	2.929070995599858	0.0018478739597912201	0.09974755915747875	1.0	True
24	7	9	2.876695741106431	166.91183737821345	0.6077132839890923	0.1180552047396233	6	3.7184930305903685	0.010919730241803961	0.14576304064343415	1.0	True
25	7	10	3.5227760858025783	151.5297683494061	0.8481789137380191	0.10615102438506704	6	2.8662462784517695	0.006788694147854834	0.052872203183928275	1.0	True
26	8	9	3.469611483011297	133.86973595269956	0.5943661971830986	0.11920565901187036	6	3.7883774947006965	0.0042443197269814905	0.10102914613043958	1.0	True
27	8	10	8.226583602288494	175.42813022508852	0.5924719507781397	0.12046539737502422	6	6.6212639471399966	0.012068925048483609	0.06971570917645852	1.0	True
28	8	11	1.865267488778983	173.7180803410843	0.6789593030194534	0.1124672015619688	6	2.333957745729889	0.006563181150688944	0.09301162138898374	1.0	True
29	9	10	5.488028285806731	41.558394272381754	0.6015824400204186	0.11914584090399423	6	5.490861355062907	0.023677817470035802	0.12091279277864625	1.0	True
30	9	11	4.718056434111957	39.84834438838189	0.5936159475145092	0.12220038333634799	6	2.975477564952316	0.010739868846460122	0.11267510434066752	1.0	True
31	9	12	4.0664516687652705	11.300244475855449	0.6125753012048193	0.12248054470736866	6	2.850813791288553	0.006578056867618694	0.0648765356282168	1.0	True
32	10	11	8.48963239412477	1.7100498839998592	0.5922981366459628	0.1252332170275593	6	3.561970732702301	0.0101884878590875	0.04905586883665525	1.0	True
33	10	12	7.8510898708654135	30.258149796526293	0.5541275333662877	0.12481360204475032	6	3.7517795436266956	0.031261518480906504	0.2822575477830575	1.0	True
34	10	13	7.303425556850936	93.89697482620899	0.4898572501878287	0.1234709130125476	6	5.011926866876523	0.002887507644989318	0.12861291537137956	1.0	True
35	11	12	0.684356309096518	28.54809991252644	0.8033488144707895	0.10033649821782255	6	2.8495161791494152	0.0037957676909615035	0.030493386938618566	1.0	True
36	11	13	4.983180422136547	92.18692494220912	0.48959881129271915	0.13002768142853224	6	7.500744983348576	0.04820000634069387	0.21663658694591276	1.0	True
37	11	14	7.513058208926106	116.17598776756182	0.5511551155115512	0.1363490361205856	6	8.69179713026475	0.020420243910966678	0.3388561639372597	1.0	True
38	12	13	4.470221622128888	63.638825029682685	0.5484109386548411	0.12959344453923985	6	6.303133528073185	0.011857268436770598	0.07665557322523474	1.0	True
39	12	14	7.042432348069883	87.62788785503537	0.5823908549191292	0.13141832933236727	6	7.376965777627224	0.010833935971029728	0.22584716035991784	1.0	True
40	12	15	9.425648786798952	64.11974003309916	0.5143102812922246	0.13728792513153318	6	10.6657111200586	0.012453922151317217	0.21281971313986298	1.0	True
41	13	14	2.6059162757855927	23.989062825352686	0.6649008254281138	0.11829356218038511	6	4.46953470312236	0.010710695211339957	0.05103080008067046	1.0	True
42	13	15	4.985522367267706	0.4809150034164723	0.6433105164903546	0.12280456147298241	6	5.48212715248282	0.002079348825514708	0.08095419399489742	1.0	True
43	13	16	5.330126890587504	0.570225046299944	0.5092755076460266	0.12767535698436475	6	5.1227851245513	0.01771530501608281	0.1987385247368959	1.0	True
44	14	15	2.3845573265941185	23.508147821936216	0.7934889434889435	0.10996554201681306	6	3.5978390564938083	0.010537581931095797	0.18886023198851049	1.0	True
45	14	16	7.871327660405588	24.55928787165262	0.5124335024124707	0.1271130929550258	6	6.773046277884419	0.0367675981786339	0.17067950171934768	1.0	True
46	14	17	6.334147330965719	0.13339551798522414	0.5997034840622684	0.12123178848040567	6	5.0521521307734485	0.007039639082169618	0.1420706023439064	1.0	True
47	15	16	10.188241681839806	1.051140049716416	0.4525684289463817	0.1310762605599437	6	10.161233588287896	0.03028489261617412	0.2306307424740811	1.0	True
48	15	17	8.639041695194567	23.641543339921444	0.5419370943584623	0.12926666329467473	6	7.1208904116826295	0.016749087599431237	0.21516518274709787	1.0	True
49	15	18	9.620687246763701	76.25281000098852	0.5239486723415068	0.13468232645821807	6	7.765728655204814	0.015824236097669597	0.5418501890608881	1.0	False	forward_reverse_rotation
50	16	17	1.5531467972267479	24.69268338963786	0.725455688246386	0.11626130134637655	6	2.5539312507809044	0.008173066808338859	0.1459219364983215	1.0	True
51	16	18	0.5677742310084086	77.30395005070493	0.7509598157153826	0.11215936550371307	6	2.72958456426664	0.01007065253007885	0.024451533638690782	1.0	True
52	16	19	2.9811390265794215	109.91770005034847	0.61725	0.11278472852394253	6	3.8445921585562353	0.013911959588582991	0.09838261866068182	1.0	True
53	17	18	0.98603936348044	52.61126666106708	0.7936102236421725	0.10947670477666799	6	2.9613430589728713	0.004348617987976676	0.08578297576648478	1.0	True
54	17	19	3.326868398717413	85.22501666071064	0.6638372238172513	0.11457050422944211	6	4.039052271877423	0.011384309901198326	0.08601325248059774	1.0	True
55	17	20	1.702964560097507	146.95247656520317	0.6755903523172118	0.11461754659819628	6	2.9771145257220444	0.003070224389531284	0.041777705584758074	1.0	True
56	18	19	3.0423123591285863	32.61374999964355	0.7679796696315121	0.10951225500902462	6	3.162387301290471	0.0016757410207260358	0.05240557176555545	1.0	True
57	18	20	1.0853574230860805	94.34120990413592	0.7909488300334276	0.11336174254244849	6	2.472783746978993	0.0011490974177271606	0.05798276029492007	1.0	True
58	18	21	0.7190584934612743	134.43032499953063	0.7659654868371332	0.11623488568922577	6	2.3334272634442037	0.0007397588392132655	0.049540488476333674	1.0	True
59	19	20	1.9962827272376449	61.72745990449234	0.7140883977900553	0.1080327967474786	6	2.8867642059111027	0.008102122424322853	0.0646114560547033	1.0	True
60	19	21	3.133843614009462	101.81657499988698	0.6584615384615384	0.10963878686899117	6	2.8691912248684632	0.012913229197399395	0.08080164801156113	1.0	True
61	19	22	3.558853688535236	131.87013333415302	0.6261591020009761	0.11484815169172223	6	3.1506020281084415	0.008079663853152794	0.06664730348633674	1.0	True
62	20	21	1.4312693216245356	40.08911509539463	0.8130212871903398	0.10717601941116739	6	2.598682401671686	0.003986207075465725	0.014468856174509968	1.0	True
63	20	22	2.8745434122269677	70.1426734296607	0.709279368213228	0.11654592484503022	6	3.3550200552976293	0.004732316748497569	0.04653511032479733	1.0	True
64	20	23	2.368927629183393	88.7954400941961	0.7151155604993202	0.11440209684434971	6	3.0862044513861178	0.013864191008669256	0.04741774806449891	1.0	True
65	21	22	1.9888588003695142	30.053558334266054	0.7434966727162734	0.11011755646689264	6	3.014221192692681	0.0010075959724342985	0.03301381213076696	1.0	True
66	21	23	1.9477165743251885	48.70632499880147	0.7529083858458555	0.11149633235838309	6	3.077926485095861	0.001989351505445817	0.010666288445208057	1.0	True
67	21	24	3.76075382790461	86.89547500633407	0.7106949236076885	0.11526418670282225	6	3.884216729530811	0.0033123302523526757	0.010450448797924646	1.0	True
68	22	23	0.8778876913955667	18.652766664535406	0.8800913132284032	0.0910569893232571	6	2.4100478670835583	0.0032245216994413483	0.016462830433921317	1.0	True
69	22	24	2.2510479983846268	56.84191667206801	0.746915842188836	0.11145740682737049	6	2.851886485949151	0.01259476909551429	0.07575320422516746	1.0	True
70	22	25	3.452614527841686	105.36038662410485	0.6202953787517865	0.10996904036547328	6	3.4469213215286616	0.01971125516503169	0.10319789629151777	1.0	True
71	23	24	1.8212773036309853	38.18915000753262	0.7859065329092244	0.11467536863831725	6	2.8422525641977647	0.011606021246419816	0.08140725284903579	1.0	True
72	23	25	2.999856552735995	86.70761995956946	0.6364070141953955	0.11293944470788622	6	3.2389862166172447	0.02314438992859391	0.07068788850704667	1.0	True
73	23	26	1.7088514993141615	157.34900000166795	0.6150898203592814	0.11134349524292353	6	3.3995614886239296	0.039322949699257106	0.11562859307450143	1.0	True
74	24	25	1.2059352225587747	48.51846995203683	0.7858615254031769	0.11149776506996652	6	2.476851261276463	0.011240124367435099	0.1049569848741807	1.0	True
75	24	26	1.1958827550030364	119.15984999413537	0.7456781105429754	0.10341842736085993	6	2.5300194557440525	0.01395883182919579	0.08780591339848752	1.0	True
76	24	27	3.786115539231191	149.59794999698258	0.621380846325167	0.10953325191126222	6	3.7363642522268807	0.016637332395867215	0.10353943868518889	1.0	True
77	25	26	1.8270495459501794	70.64138004209858	0.8347382167873679	0.10115747661888057	6	3.0333095788198037	0.01268722454395532	0.041403863092781025	1.0	True
78	25	27	4.741885618180033	101.07948004494568	0.624412013026173	0.11277808045896366	6	3.9078457957611743	0.025589655197266314	0.15422514597254583	1.0	True
79	25	28	3.8640843382258447	141.59343004213218	0.5869307400379506	0.11770827672499123	6	4.799123781945888	0.022027669812843296	0.2897817423195282	1.0	True
80	26	27	2.939444415707082	30.43810000284707	0.6580285783482683	0.1098010629341849	6	3.5110471043097586	0.0028795138573569803	0.007524827744647535	1.0	True
81	26	28	2.285770454773634	70.95205000003368	0.6673413501607334	0.11114983317987888	6	3.8873517833668108	0.008151782060846088	0.22733511766651973	1.0	True
82	26	29	3.6568094249627374	131.92299999999997	0.567654409139593	0.1129321723600836	6	3.929185583738771	0.018525590401292088	0.6411617076853331	1.0	False	forward_reverse_rotation
83	27	28	2.3764785758716087	40.513949997186636	0.795572759162937	0.10258057277674534	6	3.138921602248635	0.0021193681800924964	0.11642323746608753	1.0	True
84	27	29	4.061689152213973	101.48489999715295	0.7440454600411075	0.10506613395932038	6	3.1227510205159508	0.010617830050775887	0.010252586949293494	1.0	True
85	27	30	5.033742765789926	178.61309998505533	0.5825184112036702	0.11453665822491028	6	7.650962341345717	2.5431128502617377	2.5742599673919253	1.0	False	forward_reverse_translation;forward_reverse_rotation
86	28	29	1.7860052935263149	60.970949999966315	0.829172610556348	0.101007907265047	6	3.8068503338763042	0.002050657211153992	0.060432422726630436	1.0	True
87	28	30	7.378510482049102	138.09914998778677	0.5397673314339981	0.12193285407050827	6	9.554349687793176	2.3478431587463846	1.5786016001583607	1.0	False	forward_reverse_translation;forward_reverse_rotation
88	28	31	8.396001985859645	161.15751666826222	0.5045164398410213	0.12642928247376978	6	9.31764609998303	0.020394024193417442	0.4096021180283358	1.0	True
89	29	30	8.925911734961222	77.12819998782052	0.5217133364973896	0.12674065647229513	6	8.522188842167411	0.029506475723043876	0.11389243918851435	1.0	True
90	29	31	9.936139535050964	100.18656666829587	0.49500421331407246	0.12930714939449198	6	8.914982386428042	0.09268316078142827	0.5769686714189283	1.0	False	forward_reverse_translation;forward_reverse_rotation
91	29	32	9.719184595429152	159.1482027457047	0.4949034656433625	0.12826034683961704	6	9.48481031343127	0.046228293643484374	0.3497292020413176	0.0	False	multistart_instability
92	30	31	1.0176267260390144	23.058366680475352	0.8362783988460152	0.09839553390448733	6	3.4866604582833345	0.00292801654357991	0.07029435398214784	1.0	True
93	30	32	0.8427696971904044	82.02000275788396	0.8588193030774758	0.09922846236206209	6	3.665055653691297	0.007868521232743847	0.0646663588791515	1.0	True
94	30	33	1.1320092061720382	147.1799498371321	0.7985030295829868	0.09950089003213429	6	4.012416511656465	0.002818384349407474	0.04751878128625789	1.0	True
95	31	32	0.2771314063233405	58.9616360774086	0.8562575941676792	0.09641015722415121	6	3.1475922536183365	0.00743603397476557	0.05749362415769439	1.0	True
96	31	33	0.5409306841643147	124.12158315665668	0.7594021215043394	0.09971190839470828	6	3.924941555652805	0.008658288176145966	0.04699249624411687	1.0	True
97	31	34	0.9901318542574941	155.5976733552555	0.7827868852459017	0.09387821156002771	6	3.677769944550314	0.001760438169327793	0.07141137968742438	0.0	False	multistart_instability
98	32	33	0.38765596924480794	65.15994707924807	0.859390009606148	0.09596734045987164	6	3.3457711754162425	0.007599187780672587	0.08086834965344242	1.0	True
99	32	34	1.0327853226589305	96.63603727784675	0.8306916426512968	0.09663160733562838	6	3.561692133355112	0.008708468398558678	0.031578495955716095	1.0	True
100	32	35	1.1947451269258382	131.6892972449946	0.8055028462998103	0.09329597448562056	6	3.202004817860687	0.002684669665422271	0.0241000049832631	1.0	True
101	33	34	0.7453275493729801	31.47609019859864	0.8550154872527996	0.09764473733600805	6	3.153108280248987	0.005560284067502743	0.07666131775182662	1.0	True
102	33	35	1.0924186931915323	66.52935016574651	0.8344316309719935	0.08989959394950665	6	3.014281766333208	0.0013737288250339052	0.028590963377823297	1.0	True
103	33	36	3.335020341384374	123.21987515531416	0.7655961609449982	0.10046425727734096	6	3.222688396070449	0.012544124903927084	0.05831564134554671	1.0	True
104	34	35	0.6186130964444055	35.05325996714787	0.8692633560837845	0.08711586696140278	6	2.9228018947680083	0.006834102546614079	0.04740606842462777	1.0	True
105	34	36	3.114273556969299	91.74378495671547	0.771256306140027	0.09836949441930562	6	3.7389528980898077	0.004832468349243269	0.046439990812924645	1.0	True
106	34	37	2.8155528331227235	126.08390993626574	0.722881252293017	0.10001696647063055	6	3.8298681993003196	0.0035748664819913244	0.09211471145637762	1.0	True
107	35	36	2.4989423629184655	56.69052498956759	0.7697728101081278	0.09462474495647087	6	3.9667933176330195	0.004833519542267701	0.07989067847153554	1.0	True
108	35	37	2.2182956249874577	91.03064996911786	0.7351769110010868	0.09626480689856566	6	3.604883740945235	0.00826951342075784	0.05772015666601106	1.0	True
109	36	37	0.5129211474320938	34.34012497955026	0.8790139064475347	0.08686306972783016	6	2.86419132160936	0.0018743847744752261	0.0426177033120738	1.0	True