data4参考结果
推荐下游只读取final_T_RTK_lidar.json，其方向为：
p_RTK = T_RTK_lidar · p_lidar
translation_m = [1.638179350, -0.240844799, 0.084481236]
RPY_deg_xyz = [-0.817167459, 1.323288119, -22.104163318]
| 路径 | 内容 |
|---|---|
final_T_RTK_lidar.json |
唯一推荐使用的最终外参 |
summary.json |
最终残差、条件数和两后端差异摘要 |
common/ground_planes.csv |
34站地面RANSAC平面 |
open3d_gicp/ |
Open3D精筛B、精筛审计、逐对质量CSV和独立X |
small_gicp/ |
small_gicp对应产物 |
consensus/ |
两后端共同认可的25对B、共识审计和最终X原始求解记录 |
z=0.084481 m依赖RTK参考点离地0.8535 m，不是平面AX=XB独立观测值。当前AX RMS约0.100207 m / 1.252794°，结果适合算法联调和继续验证，不应据此单独宣称逐帧GT达到±3 cm。