calibration/tools/README.md

tools目录

文件	输入→输出
export_raw_to_combined.py	一步导出：逐站 H32（dlog MSOP+DIFOP 或旧 .rscap）+ 全程 G90/N300 .rscap → combined/
export_h32_rscap_station.py	内部零件：单站 H32 → 雷达帧 NPZ（一般不必单独跑）
h32_dlog/	新 H32 DLogCapture：dobject 索引、MSOP/DIFOP payload、DIFOP 通道角
frontlidar_dlog_export.py	旧数据 已解码点云 dlog → 逐帧 NPZ；无 raw MSOP 时由一步导出回退调用
rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py	单独解析 RTK/IMU（调试用）；一步导出已内嵌同等逻辑
rscap_v2/h32_msop.py	H32 MSOP 解码（XYZ / 极坐标 points_raw）
rscap_v2/n300_imu.py	N300 FDILink 采样解码
rscap_v2/audit_capture_v2.py	检查rscap结构、时间范围和记录统计
build_multisensor_npz.py	关联雷达帧与 RTK/IMU → combined；一步导出内部调用
prepare_multisensor_station_dataset.py	combined NPZ → 每站一帧frames_all和reference_poses_*.csv

推荐用法：

python tools\export_raw_to_combined.py `
  --stations-root path\to\stations `
  --rtk-rscap path\to\rtk.rscap `
  --imu-rscap path\to\imu.rscap `
  --out path\to\exported `
  --overwrite

当前标定只使用LiDAR和RTK；IMU保持原始传感器坐标，不参与点云去畸变或外参求解。prepared阶段对站内有效RTK取平均、对heading取圆均值，并选择有效帧序列的中间LiDAR帧。

G90 #PVTSLNA 没有 NMEA fix_quality 字段时，解析会写入合成值 4，以便沿用 prepare 的固定解筛选（{4,5}）。