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标定结果索引
本目录保存本次双天线 RTK—3D LiDAR 手眼标定的可复现结果。坐标约定统一为：
X = T_body_lidar
即外参将原始 LiDAR 点变换到以后轮轴中心为原点、X 前/Y 左/Z 上的车体系。
部署时只使用这一个文件
final_extrinsic_deployment.json 是唯一用于部署的外参文件：
translation [m] = [ 1.297759692, -0.000067331, 0.720497835 ]
RPY xyz [deg] = [ -0.785151146, 1.202660822, -0.835510053 ]
顶层汇总文件
| 文件 | 用途 | 是否用于部署 |
|---|---|---|
final_extrinsic_deployment.json |
精简、固定的最终外参；含平移、RPY、四元数和 4×4 矩阵。 | 是，唯一入口 |
final_extrinsic_recommended.json |
同一算法外参的完整求解记录、残差、地面约束、条件数和 Bootstrap。 | 否；用于审计/复现。 |
final_summary.json |
共识结果的摘要。 | 否；用于查看指标。 |
comparison_summary.json |
Open3D GICP、small_gicp 与共识解的对比。 | 否；用于方法对比。 |
final_extrinsic_deployment.json 与 final_extrinsic_recommended.json 的外参数值相同；前者只是删除了求解过程字段，供上游程序稳定读取。
子目录
| 目录 | 内容 | 用途 |
|---|---|---|
common/ |
第二批每个静止站点拟合得到的地面平面。 | 地面约束检查。 |
open3d_gicp/ |
Open3D GICP 生成的 LiDAR 相对运动 B、质量指标、精筛记录和对应外参。 | 后端一的独立结果。 |
small_gicp/ |
small_gicp 生成的 LiDAR 相对运动 B、质量指标、精筛记录和对应外参。 | 后端二的独立结果。 |
consensus/ |
两后端一致性筛选后的共识 B，共识外参和第一批辅助复核。 | 主要求解依据。 |
diagnostics/ |
单运动对 roll/pitch/yaw 局部灵敏度扫描。 | 仅诊断，不可直接当外参。 |
如何识别 B 文件
每个 .npz 都是 LiDAR 相对运动集合 B_ij = T_Li_Lj，把第 j 个静止站点的点云变换到第 i 个站点 LiDAR 坐标系。它们不是车体—雷达外参，不能直接写入部署配置。
B_batch2_*：第二批 38 站高频 RTK 数据，主要求解使用。B_batch1_*：第一批 38 站稀疏 RTK 数据，仅作辅助复核。*_estimation.npz：点云配准的初始候选集合。*_refined.npz：经过点云质量门限后的集合。consensus/B_batch2_consensus.npz：Open3D 与 small_gicp 对同一运动对的 B 差异不超过0.05 m / 0.50°后保留的 39 对；它是最终主求解输入。
同名的 .quality.json/.csv 记录配准质量，.refinement.json 记录精筛过程，.consensus.json 记录跨后端一致性筛选。它们都用于追溯，不用于部署。
结果使用边界
- 主结果由第二批数据求解；第一批只作为独立辅助检查，不参与主结果拟合。
- B 的筛选先于 X 的求解，并且不读取待求外参 X，不用 AX 残差反过来选择 B。
- 第二批共识集的 AX RMS 为
0.07985 m / 0.96118°；旋转残差约 1°，因此不是厘米级绝对精度认证。 - 当前 RTK 轨迹只有位置和 yaw，没有 roll/pitch。AX 残差对 Z 不可观；Z 必须结合地面约束和独立机械量测确认。
更多流程、运行命令和可视化说明见仓库根目录的 README.md。