calibration/results/02_data4_calibration/open3d_gicp/B_quality.csv

1	i	j	rtk_translation_m	rtk_rotation_deg	heldout_inlier_ratio	heldout_inlier_rmse_m	hessian_rank	hessian_condition	reverse_translation_m	reverse_rotation_deg	multistart_success_rate	accepted	rejection_reasons
2	0	1	1.8477087194158957	24.171297449440786	0.8061657032755298	0.10961296014103376	6	2.7038608113687213	0.004225163540003135	0.15304490677206398	1.0	True
3	0	2	2.633731568575307	80.09074797031298	0.7489394523717702	0.116305716193008	6	3.0720058333957385	0.02073003109723772	0.12418344306820694	1.0	True
4	0	3	6.923255970100826	79.91583883299243	0.6310283235519265	0.12470979645173065	6	5.235632990817995	0.02154775870989581	0.2539904497958252	1.0	True
5	1	2	1.7155362084417105	55.91945052087219	0.7867383512544803	0.11079021393934936	6	3.282529873989152	0.0076823267394430066	0.05080433004685343	1.0	True
6	1	3	5.885389341942907	55.74454138355163	0.6794562317367552	0.1190716913809658	6	4.183386002322129	0.024832426027852336	0.29364033194785566	1.0	True
7	1	4	2.3031736807956613	106.08652205569953	0.6786112833230006	0.11255015823152649	6	3.2941312581877575	0.007769137931169012	0.07270245476793177	1.0	True
8	2	3	4.339151683168145	0.17490913732054883	0.7586776859504132	0.11541610277862563	6	3.730803369806123	0.007879904085793275	0.11659483159946175	1.0	True
9	2	4	0.6150408096900305	50.167071534827386	0.7854572527608884	0.1098649389241601	6	2.641287751481569	0.017042953274278242	0.09383247792992147	1.0	True
10	2	5	5.894923525501676	8.735318060700383	0.7074574574574575	0.11912871456224478	6	3.8527093190832473	0.016641241123247028	0.24777402858141082	1.0	True
11	3	4	3.9735035126146885	50.34198067214791	0.6974624291697462	0.1172763088894914	6	3.5010457716923225	0.012148721219467648	0.2079308684382429	1.0	True
12	3	5	2.3619393178889707	8.910227198020932	0.7962985964476462	0.10646082199215777	6	3.0377458538379902	0.011008298723511818	0.08217077610411756	1.0	True
13	3	6	2.2300116834828536	47.63555775102664	0.8376509054325956	0.10956583416752592	6	3.1930663579156233	0.001222821038316072	0.09207521511761255	1.0	True
14	4	5	5.370771070097231	41.431753474126985	0.6652516676773802	0.12322094568314959	6	4.985227704290952	0.005399786589867114	0.1389350777589359	1.0	True
15	4	6	6.142548765456278	97.97753842317456	0.6529585072428186	0.11878586101480827	6	5.324803753668097	0.011377811219747914	0.20418431358287809	1.0	True
16	4	7	5.314106070657687	123.28910472998356	0.6964418087472202	0.11691192595448072	6	4.414726450762486	0.017641796253111963	0.10886712169052283	1.0	True
17	5	6	1.9357867378988893	56.54578494904757	0.7526921648718901	0.10924852668609378	6	3.289802074469556	0.012374747586501101	0.14461856068326442	1.0	True
18	5	7	0.19501559913675365	81.85735125585654	0.7833561729164071	0.11683079277948674	6	2.8807765869032655	0.0136898748124479	0.2000656277647698	1.0	True
19	5	8	1.8038807059856978	172.47951556359365	0.7410703250525275	0.11436945722491815	6	3.9768956884456648	0.020336999081352437	0.07548452187379719	1.0	True
20	6	7	2.130456053070114	25.311566306808988	0.8497729566094854	0.10415909908074772	6	3.375936129784756	0.008986805974948919	0.1309947950641294	1.0	True
21	6	8	0.24494500622098103	115.93373061454483	0.7678928928928929	0.11166725079781287	6	3.2609205733873607	0.010085391730565987	0.11752836996157842	1.0	True
22	6	9	8.025985916230132	103.90638727582186	0.6071384156199477	0.12594282886521954	6	6.882498483502561	0.01655440444551025	0.4345945520890901	1.0	True
23	7	8	1.9962664218365056	90.62216430773583	0.8299748110831234	0.10748525688830209	6	3.0071179226782414	0.007106461978852689	0.10698728473689886	1.0	True
24	7	9	7.8811064994361235	78.59482096901284	0.6188509200150206	0.1271320507839345	6	6.716979637303383	0.026230622734929154	0.28112746782878123	1.0	True
25	7	10	7.620696678413973	134.60031955305035	0.5757088027733069	0.1313446077529101	6	5.755535843660075	0.012710332356906473	0.2297418063823675	1.0	True
26	8	9	7.803713858547152	12.027343338722998	0.6326834719980131	0.12084265385763356	6	5.539689880493177	0.02518064403521875	0.3859647522318924	1.0	True
27	8	10	8.062504137991457	43.97815524531457	0.6163861933423412	0.12936028463965984	6	4.789005902863088	0.011327540721525892	0.17059480981566058	1.0	True
28	8	11	11.084531710563947	22.606708130954026	0.5371195721380364	0.13463285672049757	6	5.833003178860405	0.017887959781482814	0.14919899299178907	1.0	True
29	9	10	2.04815062353057	56.00549858403758	0.6543345543345543	0.10729272360686735	6	3.3788563349731584	0.008725655639009402	0.02870462611907292	1.0	True
30	9	11	4.738677237611319	34.634051469677026	0.5818780055682106	0.11717687815100752	6	3.555986532172074	0.009813025835682346	0.0603546019895227	1.0	True
31	9	12	7.170741483679294	16.35622721712263	0.5379123584441162	0.12645695585785732	6	4.882558096197038	0.008862930161052695	0.11566409877698863	1.0	True
32	10	11	3.2047552083250137	21.371447114360556	0.7118898623279099	0.1192865608074921	6	3.2202034715576238	0.0029529340190147615	0.0041769080934441144	1.0	True
33	10	12	6.291813977735496	39.64927136691496	0.6120311738918656	0.1252565212812615	6	4.691686416856199	0.005686910809265337	0.10204044727301474	1.0	True
34	10	13	10.199392557022867	72.41150002956134	0.516551290119572	0.1354903305714049	6	7.346543684414892	0.01356504272158301	0.3255230434099281	1.0	True
35	11	12	3.467398797536633	18.277824252554396	0.650555275113579	0.12104882943540958	6	4.612247786063486	0.003583199374499245	0.03300207707174736	1.0	True
36	11	13	7.516502113110916	51.04005291520078	0.5698054068172914	0.12858662743221627	6	7.539783468898054	0.016001435752891854	0.11059625579949509	1.0	True
37	11	14	3.767517331528496	20.548768889074672	0.6420881321982974	0.12414062948335584	6	4.9522650472668115	0.012369101516230236	0.018705060406060074	1.0	True
38	12	13	4.049286119591895	32.762228662646386	0.6972966112450819	0.11680896213116294	6	4.282247993741361	0.011410238767832601	0.04779713993430858	1.0	True
39	12	14	0.97948616772873	2.2709446365202806	0.8749086479902558	0.09521299965540617	6	3.309695139564419	0.006159472215773642	0.014929948455572307	1.0	True
40	12	15	4.286747470271891	25.863710300929224	0.7022030893897189	0.11797995277580095	6	4.2772327867721325	0.008495008365045943	0.102782991447036	1.0	True
41	13	14	4.006260191078547	30.491284026126113	0.6955810147299509	0.1145595612270532	6	3.350289886810732	0.010228664633443074	0.03515966054944097	1.0	True
42	13	15	0.9562774815922267	6.898518361717157	0.868300353819945	0.10454213568084784	6	3.243735713395398	0.0023750253827712867	0.010725047644197173	1.0	True
43	13	16	3.565173336606111	18.944899794614482	0.7265456392027422	0.10962529664062398	6	3.522751424445623	0.008958927594995584	0.0304143851242741	1.0	True
44	14	15	4.019575892829469	23.592765664408944	0.7120070334086913	0.11868441290330693	6	4.620592469502459	0.002571958018982041	0.05506919751152759	1.0	True
45	14	16	7.5676649485439835	49.43618382074059	0.5918615984405458	0.12229328437386527	6	7.149509813179243	0.014273957859022303	0.25325650727956367	1.0	True
46	14	17	5.910977627463022	0.8461207481731591	0.6694009445687298	0.12443900216431929	6	5.157741429696001	0.017895201000461415	0.10920228290609475	1.0	True
47	15	16	3.7301261399251735	25.84341815633164	0.702887537993921	0.11495230769293868	6	3.540289976352534	0.013545291843393993	0.033466251783377816	1.0	True
48	15	17	2.2049738368271745	24.438886412582093	0.7429531936901991	0.11679524427533879	6	3.526664394280145	0.00989411002791081	0.07786907370564648	1.0	True
49	15	18	4.7000039832559155	3.452521908779401	0.7209645010046886	0.11716134583909153	6	4.125231895423432	0.011654729311847106	0.13683586564190353	1.0	True
50	16	17	3.368526196086246	50.282304568913744	0.618922305764411	0.11254196340939995	6	4.068632188828396	0.03104786021350874	0.10375098145235381	1.0	True
51	16	18	3.5240348999326185	22.39089624755224	0.6890156918687589	0.11084024896736888	6	4.42116710884217	0.01556225520371614	0.02495881796886513	1.0	True
52	16	19	2.146829294717985	30.035090485266103	0.8685060899826	0.10135543575024519	6	2.92007223300188	0.002952251383831446	0.02753369989560042	1.0	True
53	17	18	2.640403049812329	27.891408321361506	0.7697708305735859	0.10648049893472207	6	3.7928223564531667	0.010582276181446382	0.039599051949106026	1.0	True
54	17	19	3.933985934417215	80.31739505417984	0.6293759512937596	0.1095449771750205	6	3.6483069293931876	0.012240937390583118	0.060306184678878015	1.0	True
55	17	20	4.2254212089887	152.98392843416656	0.6014520938674964	0.12300562605352797	6	4.719447385686107	1.3272837904090529	0.4474442011368189	1.0	False	forward_reverse_translation
56	18	19	2.4460967931915643	52.425986732818345	0.6827314510833881	0.10834806615100012	6	3.5073857685652805	0.012418496053917759	0.11905018881098527	1.0	True
57	18	20	6.593931011285688	125.09252011280485	0.5756313809779688	0.1265759478434112	6	5.389095141151797	0.012917057356045326	0.24042373011343365	1.0	True
58	18	21	11.793089868757727	175.70238585456048	0.4044519656339495	0.14396876383759685	6	10.041635341774429	0.06610149517267662	0.6118050873537593	1.0	False	forward_reverse_rotation
59	19	20	6.650720121741557	72.6665333799865	0.6234734541714874	0.12775305804057488	6	5.958603794025073	0.009237066767190358	0.22540488888099894	1.0	True
60	19	21	12.053580264031138	123.27639912174077	0.3788200074840963	0.14687803396129923	6	10.170069582593054	0.1645149893124099	1.1204113986936788	1.0	False	forward_reverse_translation;forward_reverse_rotation
61	19	22	14.836246959975925	128.85294276465592	0.3215252152521525	0.1505833656059155	6	15.25410245430046	0.08605091089946505	0.48945936193054473	1.0	False	heldout_inlier_ratio;forward_reverse_translation
62	20	21	5.40286046809103	50.60986574175429	0.6596992097884272	0.12147955429086157	6	4.0820327359553845	0.014725537493637062	0.1988422472286775	1.0	True
63	20	22	8.200956565000565	56.18640938466938	0.5739414499308958	0.13255415786946786	6	5.328486341352201	0.006040617548520927	0.19706632354687328	1.0	True
64	20	23	5.175118275082073	70.79178325235415	0.6456945156330087	0.12075756038041646	6	3.9642702950866386	0.022949011013485506	0.1911210947924365	1.0	True
65	21	22	2.8644847627909416	5.57654364291509	0.7716237647919971	0.11632271358541554	6	2.79620153032919	0.00996357879827298	0.15332892195322273	1.0	True
66	21	23	1.2936223973175418	20.18191751059984	0.8576224819696593	0.09865676260631216	6	3.0367950693845156	0.0039225733250952055	0.00898487649368532	1.0	True
67	21	24	2.3128500583741403	54.59467208208593	0.7715940569126165	0.1136150455355286	6	2.76815824933335	0.007475673605589086	0.042277690012993266	1.0	True
68	22	23	3.7194009250537223	14.605373867684753	0.7396689147762109	0.11702962848624102	6	3.4148047250889095	0.01814015943430581	0.11847321816106485	1.0	True
69	22	24	4.786117710081478	49.01812843917083	0.6983240223463687	0.11898873157361621	6	3.6334655936865663	0.013438931050857202	0.08244161259412694	1.0	True
70	22	25	2.3747421598149763	12.391903814042255	0.736861094407697	0.11586394710110075	6	2.383007054117407	0.018559552524775386	0.0645260279790244	1.0	True
71	23	24	1.0880644725336985	34.41275457148609	0.7853164556962026	0.1128725442321241	6	2.409921828847164	0.002195759849115173	0.032112959181416705	1.0	True
72	23	25	5.033935954106079	2.213470053642494	0.6881127450980392	0.12303206700403986	6	2.9363727218037994	0.004939188019100004	0.12964064637100806	1.0	True
73	23	26	5.765534437288107	40.730927532824346	0.6852618757612667	0.12040544972155913	6	3.0590065093977192	0.006032445250250899	0.14039335223024835	1.0	True
74	24	25	6.097212810998921	36.62622462512857	0.677667493796526	0.12346315805814134	6	3.6286524357748307	0.02347922689116974	0.16273859629352566	1.0	True
75	24	26	6.852918693116795	6.318172961338249	0.6530209617755857	0.12710147612984257	6	3.5331859775372005	0.013311199903818141	0.18193579850152686	1.0	True
76	24	27	7.47982907414204	31.60254826458195	0.6649014778325123	0.1248115961442785	6	4.10006355979974	0.017872821205486625	0.1680556511699705	1.0	True
77	25	26	1.2882746074869595	42.944397586466835	0.9127837514934289	0.0958142916589384	6	2.9017658682436953	0.003534148840172682	0.018440169300173608	1.0	True
78	25	27	1.7666235781584831	68.22877288971053	0.8510739856801909	0.10418150333394147	6	2.368253417089997	0.006103232696002816	0.13366555345652814	1.0	True
79	25	28	2.1807182972588706	88.09106909546726	0.8853518429870751	0.10761251229652005	6	2.6372860976794645	0.003483231665912094	0.0369774420199415	1.0	True
80	26	27	0.6269948654714946	25.284375303243706	0.9183867141162515	0.09074909570650921	6	2.8142315359282506	0.00040199505815422204	0.011554314408129918	1.0	True
81	26	28	0.9431372257108486	45.14667150900044	0.8853200095170116	0.10604184939655073	6	2.656402027789519	0.007320240476189879	0.12930335868605478	1.0	True
82	26	29	1.129925637779203	87.41573662125148	0.7880466815984911	0.10871274240898265	6	3.111957466886604	0.0063952430610542755	0.039517035902874385	1.0	True
83	27	28	0.44809323479571145	19.862296205756735	0.9289448669201521	0.0850509551532673	6	2.96325286846982	0.005157655135591474	0.022666807877311387	1.0	True
84	27	29	1.160064136065596	62.13136131800778	0.7872365477452019	0.10455513464835667	6	2.9621627623005296	0.011650639607012138	0.1624719134077532	1.0	True
85	27	30	4.25412615059095	152.09392556214777	0.04792444029850746	0.15706827084964883	6	3.4115087753552786	2.5641513880069633	2.874944882076104	0.0	False	heldout_inlier_ratio;forward_reverse_translation;forward_reverse_rotation;multistart_instability
86	28	29	1.5995723610319212	42.26906511225104	0.8000944621560987	0.1086547547358129	6	3.1466224100058553	0.0011394164967304414	0.02119627748719656	1.0	True
87	28	30	4.295353381127667	132.23162935639104	0.042095416276894296	0.16025490727880456	6	4.631028587407634	2.5607552487652696	2.17230408479254	0.0	False	heldout_inlier_ratio;heldout_inlier_rmse;forward_reverse_translation;forward_reverse_rotation;multistart_instability
88	28	31	5.754426930327516	158.8421298011293	0.7465330381074466	0.1066966653439246	6	2.402598366822474	0.00635764905956918	0.040016615214377715	1.0	True
89	29	30	4.099530130205247	89.96256424413995	0.7248812145092132	0.10870831469083347	6	2.9471223804737057	0.00465638537716095	0.12465763189227934	1.0	True
90	29	31	4.890018768530818	116.57306468887772	0.7243012243012243	0.11138751941762699	6	2.7645021322697017	0.004263906321896464	0.046637396086304225	1.0	True
91	29	32	4.464737187763289	159.39493219688632	0.6956070563818748	0.1103354081949904	6	3.227012588611917	0.011088061861347823	0.34561739459504637	1.0	True
92	30	31	2.3862917603439455	26.61050044473775	0.8185562292643862	0.0961579573295129	6	2.899558208444643	0.004999163455591531	0.0213847958734735	1.0	True
93	30	32	1.1507634071714652	69.43236795274659	0.8041343079031521	0.099533431536842	6	2.6146168742247573	0.003171376495143	0.02376737774843464	1.0	True
94	30	33	2.4361832484951105	160.7145717128102	0.0824534345711235	0.13003518012314966	6	7.2913036106936	1.3743823383381788	1.9837113244583153	0.0	False	heldout_inlier_ratio;forward_reverse_translation;forward_reverse_rotation;multistart_instability
95	31	32	1.2514382602180638	42.82186750800885	0.8157085941946499	0.09925944770258267	6	3.0485411400768245	0.004719596234887584	0.06146741991681224	1.0	True
96	31	33	0.641507519046697	134.10407126807203	0.0911563017261764	0.12702324561674966	6	7.541483837366941	2.816294381538612	3.333105317420589	0.0	False	heldout_inlier_ratio;forward_reverse_translation;forward_reverse_rotation;multistart_instability
97	32	33	1.4370687242949811	91.2822037600631	0.7569928006609229	0.10008740880870744	6	3.6611044282667207	2.988193350509204	2.696443494598379	1.0	False	forward_reverse_translation;forward_reverse_rotation