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# 横向 MPC 参数
# 作用：适用于横向控制器的 MPC 参数
# 说明：proto optional 在 ROS2 中用 has_xxx + xxx 保真
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# 预测步长
uint32 prediction_horizon
# 控制步长
uint32 control_horizon
# 离散时间步长
float64 model_dt_s
# 横向误差权重
float64 q_lateral
# 航向误差权重
float64 q_heading
# 转向输出权重
float64 r_steering
# 转向变化率权重
float64 r_steering_rate

bool has_steering_limit_deg
# 转向限幅（deg）
float64 steering_limit_deg
