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# 单个轮 / 舵模块状态
# 作用：兼容差速、单舵轮、多舵轮、阿克曼等形式
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# 模块 ID，例如 fl / fr / drive_center
string module_id
# 编码器累计脉冲
int64 encoder_ticks
# 当前轮速（RPM）
float64 wheel_speed_rpm
# 当前舵角（度），无舵角则可置 0
float64 steer_angle_deg
# 电机电流（A）
float64 motor_current_amp
