# =========================================================
# 阿克曼底盘内部控制命令
# 发送方：车端电脑
# 接收方：车辆运动控制器 / Isaac 底盘执行器适配层
# =========================================================

# 命令时间戳
int64 command_timestamp_us
# 命令 ID，用于追踪和去重
string command_id
# 命令来源，例如 vehicle_agent_sim / real_vehicle_agent
string source
# 控制模式
vehicle_internal_interfaces/VehicleControlMode control_mode

# 目标纵向速度
float64 target_speed_ms
# 目标纵向加速度；0 表示由车辆控制器默认限幅
float64 target_accel_ms2
# 目标前轮等效转角，左正右负
float64 target_steering_angle_rad
# 目标转向角速度；0 表示由车辆控制器默认限幅
float64 target_steering_rate_rads

# 制动命令，范围 [0, 1]
float64 brake_command
# 油门 / 驱动命令，范围 [0, 1]；仿真可选
float64 throttle_command
# 命令超时时间
float64 command_timeout_sec

# 是否要求控制器在超时或任务结束后停车
bool stop_when_timeout
