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# PID 参数
# 作用：PID 控制器参数
# 说明：适用于横向或纵向，但需由 control_axis 配合解释
# 说明：proto optional 在 ROS2 中用 has_xxx + xxx 保真
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# 回路名，例如 lateral / heading / speed
string loop_name
# 比例系数
float64 kp
# 积分系数
float64 ki
# 微分系数
float64 kd

bool has_integral_limit
# 积分限幅
float64 integral_limit

bool has_output_limit
# 输出限幅
float64 output_limit
