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# 纵向 MPC 参数
# 作用：适用于纵向控制器的 MPC 参数
# 说明：proto optional 在 ROS2 中用 has_xxx + xxx 保真
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# 预测步长
uint32 prediction_horizon
# 控制步长
uint32 control_horizon
# 离散时间步长
float64 model_dt_s
# 速度误差权重
float64 q_speed
# 加速度权重
float64 q_accel
# 油门 / 驱动输出权重
float64 r_throttle
# 制动输出权重
float64 r_brake
# jerk 权重
float64 r_jerk

bool has_throttle_limit
# 驱动输出限幅
float64 throttle_limit

bool has_brake_limit
# 制动输出限幅
float64 brake_limit
