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# LQR 参数
# 作用：LQR 控制器参数
# 说明：通常用于横向控制器
# 说明：proto optional 在 ROS2 中用 has_xxx + xxx 保真
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# 状态权重向量 Q
float64[] q_state_weights
# 输入权重向量 R
float64[] r_input_weights

bool has_preview_time_s
# 前视时间
float64 preview_time_s
