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# 底盘遥测数据
# 作用：回传原始底盘状态供 Linux 做误差分析
# 发送方：Windows 车端代理
# 接收方：Ubuntu 车间电脑
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# 硬件时间戳
int64 hardware_timestamp_us
# 当前底盘类型
calibration_vehicle_profile_interfaces/ChassisType chassis_type

# 车端里程计 X（m）
float64 odom_x_m
# 车端里程计 Y（m）
float64 odom_y_m
# 车端里程计偏航角（rad）
float64 odom_yaw_rad
# 实际线速度（m/s）
float64 linear_velocity_ms
# 实际角速度（rad/s）
float64 angular_velocity_rads

# 所有轮 / 舵模块状态
WheelModuleState[] modules

# 是否急停
bool estop_engaged
# 驱动器错误码
uint32 driver_error_code
# 当前任务 ID
string active_job_id

# 估计横向滑移
float64 lateral_slip_estimate
# 估计曲率
float64 curvature_estimate
