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# 车辆内部综合状态
# 发送方：车辆控制器 / Isaac 底盘执行器适配层
# 接收方：车端电脑
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# 状态时间戳
int64 hardware_timestamp_us
# 当前控制模式
vehicle_internal_interfaces/VehicleControlMode current_mode

# 车辆是否已上使能
bool vehicle_enabled
# 急停是否触发
bool estop_engaged
# 是否处于低速标定模式
bool calibration_low_speed_mode
# 是否存在故障
bool fault_active
# 主故障码
string primary_fault_code
# 主故障说明
string primary_fault_message

# 当前底盘状态
vehicle_internal_interfaces/AckermannActuatorState ackermann_state

# 电源状态
float64 battery_voltage_v
float64 battery_current_amp
float64 battery_soc

# 车辆运动状态
float64 yaw_rate_rads
float64 lateral_accel_ms2
