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# 传感器到 base_link 外参标定任务
# 作用：求解单个传感器与车辆 base_link 的位姿关系
# 说明：
# 1) 相机可只做外参
# 2) 3D / 2D 激光雷达通常只做外参
# 3) IMU 可做外参
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# 目标传感器 ID
string sensor_id
# 车辆 base_link / 基准 frame
string base_frame_id
# 所需样本数
uint32 required_sample_count
# 超时时间
float64 timeout_sec
# 采集意图
CaptureIntentType capture_intent
# 统一参考目标
CalibrationReferenceTarget reference_target
