# =========================================================
# 外部定位任务请求
# 作用：启动一类外部定位任务
# 发送方：Ubuntu 车间电脑
# 接收方：Windows 车端代理 / Linux 桥接服务
# 说明：
# 1) proto 中使用 oneof task
# 2) ROS2 中通过 selected_task + 三个 payload 字段共同表达
# =========================================================

# 请求头
calibration_common_interfaces/RequestHeader header

# 测试用例 ID
string test_case_id

# 任务目的
ExternalLocalizationTaskPurpose task_purpose

# 当前生效的任务载荷类型
ExternalLocalizationTaskPayloadType selected_task

# 参考位姿采集
ReferencePoseCollectionTask reference_pose_collection

# 标靶对齐
MarkerAlignmentTask marker_alignment

# 真值参考验证
TruthSourceValidationTask truth_source_validation

# 来源迭代号
string source_iteration_id

# 本次任务指定使用的外部定位源 ID
string localization_source_id

# 本次任务所属工位 / 区域 ID
string workcell_zone_id