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# Pure Pursuit 参数
# 作用：Pure Pursuit 控制器参数
# 说明：仅适用于横向控制器
# 说明：proto optional 在 ROS2 中用 has_xxx + xxx 保真
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# 前瞻距离
float64 lookahead_m

bool has_min_lookahead_m
# 最小前瞻距离
float64 min_lookahead_m

bool has_max_lookahead_m
# 最大前瞻距离
float64 max_lookahead_m

bool has_curvature_gain
# 曲率增益
float64 curvature_gain

bool has_steering_limit_deg
# 转向限幅（deg）
float64 steering_limit_deg
