#include "sensor_calibration_service/sensor_calibration_common.hpp"

namespace sensor_calibration_service
{

bool ImuIntrinsicCalibrationAlgorithm::run(
  const SensorCalibrationInput & input,
  SensorCalibrationOutput & output,
  std::string & failure_reason) const
{
  (void)failure_reason;

  // IMU 内参标定模板：
  // 1. 读取任务输入：input.imu_intrinsic_task、input.required_static_segment_count、input.required_motion_segment_count。
  // 2. 读取采样质量：input.latest_sensor_telemetry / input.sensor_telemetry_history。
  // 3. 如需真值或车体运动参考，可结合底盘/控制/外部定位反馈。
  // 4. 将估计出的 bias、scale、noise 等写回 output.response.result.estimated_params。
  fill_common_result(input, output);
  output.response.result.message = "imu intrinsic calibration template executed.";
  output.response.result.recommended_parameter_version = "imu_intrinsic_template_v1";
  return true;
}

}  // namespace sensor_calibration_service
