# 车辆内部接口

这个包定义车端电脑和车辆本体之间的内部 ROS2 消息。

它不直接作为车间电脑和车端电脑之间的 WiFi6 协议。WiFi6 对外协议仍由 `calibration_*_interfaces/proto` 定义。这个包用于把真实 Windows 小车的 CAN、串口、厂商 SDK 或仿真 Isaac topic 统一映射成车端内部语义。

当前消息包括：

- `AckermannDriveCommand`：阿克曼底盘速度、转角、制动、超时命令。
- `VehicleSafetyCommand`：上使能、下使能、急停、清故障、标定低速模式。
- `AckermannActuatorState`：速度、转角、轮速、电机电流、制动/油门反馈。
- `VehicleInternalState`：车辆模式、安全状态、底盘执行器状态、电源与运动状态。
- `VehicleHealthStatus`：控制器在线、总线状态、通信质量和车端资源状态。
- `VehicleTimeSyncStatus`：车端、传感器、外部真值之间的时间同步状态。
- `SensorLinkStatus`：车载传感器在线状态、帧率、丢帧和延迟。

仿真中，`vehicle_agent_sim` 会把车间电脑下发的控制请求转换为 `AckermannDriveCommand`，同时继续发布 Isaac 当前需要的 `cmd_vel`。真实部署时，Windows 车端应把这些内部消息映射到实际车辆接口。
