# 现场部署代码

这个目录用于存放真实现场设备相关代码。

现场部署代码应该复用仿真阶段已经验证过的外部接口语义，但需要把仿真适配器替换成真实适配器。

真实采集链路还需要为每次标定 session 生成数据集索引文件。推荐先输出
`dataset_index.yaml`，然后在会话结束时调用
`src/deployment/tools/finalize_site_session.py` 生成 `site_data_input.yaml`，最后通过
`minimal_workshop_demo.launch.py data_input_params_file:=... dataset_index_file:=...`
注入到算法服务和最终报告。
索引格式样例见 `src/deployment/profiles/example_dataset_index.yaml`。
如果真实采集程序还没有自己的索引写入逻辑，可以先使用
`src/site_deployment/workshop_sensor_ingest_real/site_session_capture.py` 登记采集文件并触发收尾。

收尾命令示例：

```bash
python3 src/deployment/tools/finalize_site_session.py \
  --site-profile src/deployment/profiles/site_template.yaml \
  --session-id session_001
```

本地回归命令：

```bash
./run_local_data_input_smoke.sh \
  --data-input-params-file /data/agv_calib/session_001/site_data_input.yaml \
  --dataset-index /data/agv_calib/session_001/dataset_index.yaml
```

当前边界：

- `vehicle_agent_real`：真实车端电脑适配器。
- 现场专用 launch/config 文件应放在 `src/deployment/profiles`。
- 真实安全检查必须放在这里，或者放在真实车端控制器里，不能放进 Isaac 仿真代码。

这个目录不要引入 Isaac API。
