# 从仿真迁移到现场的检查清单

把已经通过仿真验证的配置迁移到真实现场前，需要确认：

- ROS 2 service、action、topic 名称与部署 profile 一致。
- `vehicle_id` 稳定，并且 gateway 和车端 agent 都会校验。
- `base_link` 定义与真实车辆一致，尤其是后轴中心位置。
- 传感器 frame ID 与真实 URDF/TF 树一致。
- 标定靶尺寸已在现场实测，不能直接沿用默认值。
- 真实采集/ingest 已生成本次会话专用的 `dataset_index.yaml`。
- 已使用 `validate_dataset_index.py` 校验本次 `dataset_index.yaml`。
- 已在会话结束时调用收尾工具，从 `dataset_index.yaml` 生成 `site_data_input.yaml`。
- 已使用 `run_local_data_input_smoke.sh` 验证数据输入注入和 report 链路。
- 运行真实算法前，已通过 `data_input_params_file` 把数据输入参数文件传给现场 launch。
- 最终 report 的 `report_files` 已包含本次 `site_data_input.yaml` 和 `dataset_index.yaml`。
- 数据集索引只引用本次会话和本次数据窗口内的文件。
- 车端 agent 负责底层运动控制。
- 车间工控机不能直接向执行器 topic 发布控制指令。
- 已从 gateway 和车端 agent 两侧测试急停。
- 断连或超时会触发车辆停车。
- 已测试 WiFi 或有线网络的超时行为。
- 真实现场的车辆行驶路径已清空。
- 第一次现场运行必须低速并有人监督。
- 标定结果包含车辆 ID、配置版本、操作者和时间戳。
