#include "control_calibration_service/control_calibration_common.hpp"

namespace control_calibration_service
{

bool LqrControlCalibrationAlgorithm::run(
  const ControlCalibrationInput & input,
  ControlCalibrationOutput & output,
  std::string & failure_reason) const
{
  (void)failure_reason;

  // LQR 控制标定模板：
  // 适合基于状态反馈和权重矩阵整定的控制评估。
  // 推荐算法工程师在这里补充：
  // 1. 状态定义：
  //    - 哪些状态来自 input.control_telemetry_history
  //    - 哪些状态来自 input.chassis_telemetry_history / 真值源反馈
  // 2. 误差与代价：
  //    - 横向误差、航向误差、速度误差如何进入状态向量
  //    - Q / R 权重如何生成或搜索
  // 3. 结果判定：
  //    - output.response.result.validation_summary 中如何计算自动验收指标
  //    - output.response.result.suitable_for_commit 如何判定
  // 4. 参数输出：
  //    - output.response.result.estimated_parameter_set 中回填新的 LQR 参数
  fill_common_result(input, output);
  output.response.result.message = "lqr control calibration template executed.";
  output.response.result.recommended_parameter_version = "lqr_template_v1";
  return true;
}

}  // namespace control_calibration_service
