#include "chassis_calibration_service/chassis_calibration_common.hpp"

namespace chassis_calibration_service
{

bool SingleSteerWheelChassisAlgorithm::run(
  const ChassisCalibrationInput & input,
  ChassisCalibrationOutput & output,
  std::string & failure_reason) const
{
  (void)failure_reason;

  // TODO: 在这里填写单舵轮底盘标定算法。
  // 算法工程师应从这里读取并计算：
  // - 任务请求：input.request（request_id、任务目的、selected_primitive、straight_line 参数、timeout 等）
  // - 底盘反馈：由上层扩展到 ChassisCalibrationInput 中的实时数据（舵角反馈、电机反馈、轮速、IMU、定位等）
  // - 输出：output.response.result（success、error_code、validation_summary、estimated_params、artifacts 等）
  fill_common_result(input, output);
  output.response.result.message = "single steer wheel chassis template executed.";
  output.response.result.recommended_parameter_version = "single_steer_template_v1";
  return true;
}

}  // namespace chassis_calibration_service
