# Isaac 标定车间仿真

这个模块负责构建部署前验证用的 Isaac 标定车间。

包含：

- 车间几何结构。
- 前轮转向、后轮驱动的阿克曼小车 URDF。
- 车载 3D LiDAR、2D LiDAR、IMU、前视相机、下视相机。
- 墙面棋盘格阵列。
- 2D LiDAR 外参标定角落。
- 下视相机 3D ChArUco 内参标定台。
- 底盘标定路线和停车标记。
- 场景 manifest 生成。

默认启动：

```bash
python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component isaac
```

直接启动场景脚本：

```bash
python3 src/simulation/isaac_workshop_sim/scripts/build_calibration_room.py \
  --vehicle-id demo_agv_001 \
  --cmd-vel-topic /vehicle/demo_agv_001/actuator/cmd_vel \
  --scene-manifest-path .isaac_cache/workshop_scene_manifest.json
```

headless 模式：

```bash
python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component isaac --headless
```

边界规则：

- Isaac API 只能留在这里。
- 真实车辆 SDK、PLC、CAN、厂商控制器对接代码不能放进这里。
- 场景中可复用的信息通过 manifest 和 deployment profile 输出。
