#include "control_calibration_service/control_calibration_common.hpp"

namespace control_calibration_service
{

bool PidControlCalibrationAlgorithm::run(
  const ControlCalibrationInput & input,
  ControlCalibrationOutput & output,
  std::string & failure_reason) const
{
  (void)failure_reason;

  // PID 控制标定模板：
  // 【本文件负责什么】
  // - 负责 PID 控制器相关的标定/评估算法实现。
  // - 后续算法工程师应主要修改本文件，不要改 node 层和模板分发层。
  //
  // 【建议优先读取的输入】
  // 1. input.task_type / input.velocity_step_task / input.acceleration_deceleration_task
  //    - 当前任务到底是速度阶跃、加减速、轨迹跟踪还是停车精度评估。
  // 2. input.reference_target_velocity_ms / input.reference_hold_time_sec / input.reference_timeout_sec
  //    - 常用参考量已被上层展开，便于直接读取。
  // 3. input.active_controller_parameters / input.candidate_parameter_set
  //    - 当前已生效 PID 参数，以及本轮候选参数填充区。
  // 4. input.latest_control_telemetry / input.control_telemetry_history
  //    - 速度误差、控制输出、积分状态、饱和状态、收敛过程等。
  // 5. input.latest_chassis_telemetry / input.chassis_telemetry_history
  //    - 车速、角速度、执行器状态、底盘响应延迟等。
  // 6. input.latest_external_localization_telemetry
  //    - 如需真值速度或高精定位，可从这里读取。
  //
  // 【必写输出】
  // 1. output.response.result.validation_summary
  //    - 写 RMS 误差、超调、稳态误差、收敛时间、jerk 等摘要指标。
  // 2. output.response.result.estimated_parameter_set
  //    - 写回新的 PID 参数集合。
  // 3. output.response.result.suitable_for_commit
  //    - 明确是否建议提交当前参数。
  //
  // 【可选输出】
  // - output.response.result.artifacts
  //   可挂日志、波形图、调参报告、误差统计 csv 等。
  //
  // 【常见失败原因】
  // - 参考轨迹缺失、有效控制窗口不足、速度反馈异常、底盘执行器受限、真值源不可用。
  //
  // 【在这里添加真实算法】
  // - 请在 fill_common_result(...) 之前或之后补充真实 PID 求解与评估逻辑。
  // - 当前文件仅提供交付模板，不包含真实控制标定算法。
  fill_common_result(input, output);
  output.response.result.message = "pid control calibration template executed.";
  output.response.result.recommended_parameter_version = "pid_template_v1";
  return true;
}

}  // namespace control_calibration_service
