feat:完善结构与仿真环境

agv_calib_brain/SIMULATION_GUIDE.md

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+# 仿真环境启动指南
+
+本文档说明如何单独启动 Isaac 仿真环境的各个组件。
+
+## 前置条件
+
+```bash
+# 先 source ROS2 环境
+source install/setup.bash
+```
+
+## 单独启动组件
+
+### 1. Isaac 仿真环境
+
+```bash
+# 带可视化界面
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component isaac
+
+# headless 模式（无界面）
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component isaac --headless
+```
+
+### 2. 仿真车端统一 Agent
+
+包含底盘、运控、传感器数据转发：
+
+```bash
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component vehicle-agent
+```
+
+### 3. 外部位姿桥
+
+将 Isaac 真值转发给车端：
+
+```bash
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component external-pose-bridge
+```
+
+### 4. 车间侧传感器 Ingest
+
+从车端轮询传感器数据：
+
+```bash
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component sensor-ingest
+```
+
+### 5. 车间 Gateway
+
+ROS2 节点，对接底盘/运控：
+
+```bash
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component gateway
+```
+
+## 启动完整仿真链路
+
+### 方式一：一键启动所有仿真组件（不含车间总控）
+
+```bash
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component all
+```
+
+### 方式二：分步启动（推荐用于调试）
+
+终端 1 - 启动 Isaac：
+```bash
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component isaac
+```
+
+终端 2 - 启动车端 Agent：
+```bash
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component vehicle-agent
+```
+
+终端 3 - 启动外部位姿桥：
+```bash
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component external-pose-bridge
+```
+
+终端 4 - 启动传感器 Ingest：
+```bash
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component sensor-ingest
+```
+
+终端 5 - 启动车间 Gateway：
+```bash
+python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py --component gateway
+```
+
+终端 6 - 启动车间总控：
+```bash
+ros2 launch win_ubuntu_bridge minimal_workshop_demo.launch.py \
+  use_gateway:=true \
+  chassis_host:=127.0.0.1 \
+  control_host:=127.0.0.1 \
+  sensor_registry:=demo_front_camera,demo_down_camera,demo_lidar_3d,demo_lidar_2d,demo_imu
+```
+
+## 验证仿真环境
+
+启动后检查 topic：
+
+```bash
+# 查看 Isaac 发布的传感器数据
+ros2 topic list | grep isaac
+
+# 检查各传感器数据频率
+ros2 topic hz /sensor/front_camera/image_raw
+ros2 topic hz /sensor/down_camera/image_raw
+ros2 topic hz /sensor/lidar_3d/pointcloud
+ros2 topic hz /sensor/lidar_2d/scan
+ros2 topic hz /sensor/imu/data
+
+# 检查外部位姿
+ros2 topic hz /isaac/external_localization/telemetry
+```
+
+## 执行端到端验收测试
+
+仿真环境启动后，执行验收：
+
+```bash
+python3 src/simulation/tools/smoke_test_workshop_orchestrator.py \
+  --verbose-feedback \
+  --no-publish-fake-external-telemetry
+```
+
+## 停止仿真环境
+
+按 `Ctrl+C` 停止各组件，或使用：
+
+```bash
+./stop_isaac_real_sim_stack.sh
+```
+
+## 快捷脚本
+
+也可以使用一键测试脚本（启动所有组件并执行验收）：
+
+```bash
+# 完整测试（启动 + 验收 + 停止）
+./run_isaac_real_sim_test.sh
+
+# 保持运行（不执行验收）
+./run_isaac_real_sim_test.sh --no-smoke --keep-running
+
+# headless 模式
+./run_isaac_real_sim_test.sh --headless
+```