feat:完善了自动标定车间的环境

agv_calib_eu/main.cpp

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+#include <iostream>
+#include <memory>
+#include <string>
+#include <grpcpp/grpcpp.h>
+// 包含刚才手动翻译出的头文件
+#include "agv_calib_control.grpc.pb.h" 
+
+using namespace agv::calibration::control;
+
+// 继承并实现定义在 .proto 里的服务契约
+class AgvCalibServiceImpl final : public AgvCalibControlService::Service {
+    
+    // 覆盖接管控制权的方法
+    grpc::Status SetControlMode(grpc::ServerContext* context, 
+                                const ModeRequest* request, 
+                                StandardResponse* reply) override {
+        
+        if (request->target_mode() == ModeRequest::OPEN_LOOP_MODE) {
+            std::cout << "\n[Windows底层] 收到 Linux 指令: 进入开环提线木偶模式" << std::endl;
+            // TODO: 在这里调用 Windows 原有的底盘驱动 DLL 或 CAN 接口，切断避障算法
+            
+            reply->set_success(true);
+            reply->set_message("Windows 已交出控制权，避障与运动学逆解已关闭");
+        }
+        return grpc::Status::OK;
+    }
+    // TODO: 接着 override 实现 ExecuteOpenLoopCmd 等其他函数...
+};
+
+void RunServer() {
+    // 🚨 关键排雷：必须绑定 0.0.0.0，千万不要写 localhost 或 127.0.0.1，否则 ROS2 连不上！
+    std::string server_address("0.0.0.0:50051"); 
+    AgvCalibServiceImpl service;
+
+    grpc::ServerBuilder builder;
+    builder.AddListeningPort(server_address, grpc::InsecureServerCredentials());
+    builder.RegisterService(&service);
+    
+    std::unique_ptr<grpc::Server> server(builder.BuildAndStart());
+    std::cout << "🚀 Windows 车端 gRPC 代理已启动，监听外部请求: " << server_address << std::endl;
+    server->Wait();
+}
+
+int main() {
+    RunServer();
+    return 0;
+}