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li-shihao-code 69c45a6de5 feat:完善了自动标定车间的环境

2026-02-26 14:15:35 +08:00

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🚙 AGV 车端底层执行代理

系统: Windows 原生 C++ | 通信: gRPC Server over Wi-Fi 6 | 工作流: VS Code + CMake + vcpkg

运行在 AGV 车端 Windows 系统，作为 gRPC Server 监听外部指令，开放底层电机控制权并高频上报遥测数据。

核心理念: 全面摒弃臃肿的 Visual Studio IDE，采用 VS Code + CMake Tools + vcpkg 轻量化工作流。

1. 环境准备 (极度重要：基于 vcpkg！)

⚠️ 警告: Windows 下强行源码编译 gRPC 极其痛苦（无尽的 OpenSSL/zlib 冲突），必须使用微软官方 vcpkg 包管理器！

1.1 前置安装

工具	安装要求
CMake for Windows	安装时务必勾选 "Add CMake to the system PATH"
Visual Studio Build Tools	仅勾选 "使用 C++ 的桌面开发" 工作负载，获取 `cl.exe` 即可 ❌ 不要安装完整的 VS IDE

1.2 安装 vcpkg 与 gRPC

以管理员身份打开 PowerShell（建议在 C:\ 根目录操作，路径避免中文和空格）：

cd C:\
git clone https://github.com/microsoft/vcpkg.git
cd vcpkg
.\bootstrap-vcpkg.bat

# 一键编译安装 64 位 Windows 版 gRPC 和 Protobuf
# (需从源码编译底层依赖，视 CPU 性能约 15~30 分钟，请耐心等待)
.\vcpkg install grpc:x64-windows protobuf:x64-windows

2. VS Code 核心插件与 CMake 绑定

2.1 安装插件

在 VS Code 扩展商店安装 2 个核心插件：

插件	开发者	用途
C/C++	Microsoft	IntelliSense 与调试
CMake Tools	Microsoft	构建的灵魂！

2.2 配置 vcpkg 工具链

在工程根目录新建 .vscode/settings.json，注入工具链：

{
    "cmake.configureArgs": [
        "-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=C:/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake"
    ]
}

💡 注意: 路径替换为你实际的 vcpkg 位置，必须使用正斜杠 /。

3. 手动翻译 `.proto` 源码 (保持工程整洁)

为避免 Windows 端 CMake 路径宏在不同电脑上报错，建议手动翻译 .proto 文件，将生成的 C++ 源码直接放入代码目录编译。

在存放 .proto 文件的目录下执行：

$vcpkg = "C:\vcpkg\packages"
$protoc = "$vcpkg\protobuf_x64-windows\tools\protobuf\protoc.exe"
$grpc_plugin = "$vcpkg\grpc_x64-windows\tools\grpc\grpc_cpp_plugin.exe"

# 翻译控制契约
& $protoc -I="." --cpp_out="." --grpc_out="." --plugin=protoc-gen-grpc="$grpc_plugin" agv_calib_control.proto

# 翻译底盘契约
& $protoc -I="." --cpp_out="." --grpc_out="." --plugin=protoc-gen-grpc="$grpc_plugin" agv_calib_chassis.proto

输出文件: 执行后生成 8 个文件（.pb.cc / .grpc.pb.cc 及其头文件）。

工程组织: 将这些文件与你的 main.cpp 放在同一 src/ 文件夹下，在 CMakeLists.txt 中正常 add_executable 即可。

4. 编译与运行

步骤	操作	说明
1. 选择编译器	点击 VS Code 底部 `[No Kit Selected]`	选择含 `amd64` 字样的 Visual Studio Release 编译器（64 位 MSVC）
2. 编译	点击底部 `[Build]` 或按 `F7`	CMake 自动利用 vcpkg 找到 gRPC 库并编译
3. 运行	点击底部 `[▶]` (Launch)	启动服务端程序，等待 Ubuntu 大脑连接

🚨 5. 跨平台 Wi-Fi 6 联调两大"夺命深坑"（实车联调必看！）

若 Ubuntu 端通过 Wi-Fi 连不上 Windows 车端（报错 RPC Failed 14 或 Timeout），100% 是以下两个原因，不要怀疑代码！

💣 深坑一：IP 绑定自嗨 (`localhost` 陷阱)

问题: ServerBuilder 监听地址错误导致外部无法连入。

解决方案:

// ✅ 正确：允许任何物理网卡的外部网络包连入
builder.AddListeningPort("0.0.0.0:50051", grpc::InsecureServerCredentials());

// ❌ 错误：仅允许本机访问，外部 Linux 物理机永远无法连入
builder.AddListeningPort("127.0.0.1:50051", ...);  // 或 localhost

💣 深坑二：Windows 防火墙无情拦截

问题: Windows Defender 默认丢弃所有来自外部 Wi-Fi 的 TCP 请求。

解决方案: 以管理员权限打开 PowerShell，添加入站规则：

New-NetFirewallRule -DisplayName "AGV_gRPC_Port" -Direction Inbound -LocalPort 50051 -Protocol TCP -Action Allow

💡 研发提效建议: 在封闭车间 Wi-Fi 局域网内实车联调时，建议直接去 Windows 控制面板彻底关闭"专用网络"和"公用网络"的防火墙，节约排错时间。

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