AutoCalib-Workshop/agv_calib_brain/src/README.md

源码目录结构

src 按“仿真、核心逻辑、通信、现场部署”的边界组织，而不是按临时实验文件组织。

目录说明

• apps/ 面向操作人员的工具和界面原型。

• communication/ ROS 2 接口包、TCP 帧协议、车间工控机到车端电脑的 gateway。这个层应该同时服务于仿真和现场部署。

• core/ 标定流程和标定算法，包括 workshop_orchestrator、底盘标定、运控标定、传感器标定、车辆参数管理等可复用核心逻辑。

• simulation/ 部署前仿真验证代码。Isaac 车间、仿真车辆、仿真车端 agent、仿真传感器、仿真标定靶和旧版仿真包都放在这里。

• deployment/ 部署 profile 和从仿真迁移到现场前的检查清单。这里放配置基准，不放算法实现。

• docs/ 源码树内的设计说明、边界说明和迁移规则。

• site_deployment/ 真实现场部署代码，例如真实车端电脑适配器、真实车辆 SDK、PLC/CAN 或厂商控制器对接代码。

边界规则

• Isaac API 只放在 simulation/。
• 真实车辆 SDK、PLC、CAN、厂商控制器相关代码只放在 site_deployment/。
• ROS 2 接口、TCP 协议和 gateway 放在 communication/。
• 编排流程和标定算法放在 core/。
• 部署 profile 放在 deployment/。
• 设计说明和迁移边界说明放在 docs/。

主要入口

Isaac 车间仿真：

python3 src/simulation/isaac_workshop_sim/scripts/build_calibration_room.py

仿真车端 agent：

python3 src/simulation/vehicle_agent_sim/scripts/isaac_vehicle_agent_sim.py

按 profile 启动完整仿真链路：

python3 src/simulation/tools/launch_sim_stack.py

这条链路中，车间工控机与车端电脑之间的底盘、运控、外部真值位姿和传感器数据都通过 TCP/WiFi6 仿真边界传输；Isaac topic 只留在仿真内部。

车间 gateway 和 workshop_orchestrator 仍然按 ROS 2 包名启动；源码分别在 communication/ 和 core/ 下。