4.3 KiB
=================================================================================================== [?????????] (??????????) [???Ubuntu ???? (?)] [???Windows??] (????)
ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
³ ?? ??????? ³ <--- main_pipeline.xml
³ BehaviorTree.CPP ?? ³ (???????????)
ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÂÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
³
ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÁÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ³ ?? 1.???????? ³ ³ ?? BT ????? (C++) ³ ³ ?? AGV ???? ³ ³ (?????????) ³<~~~~~³ - ?????? API ³------->³ (agv_calib_chassis) ³ ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ API 1³ - ?????? API ³ gRPC 1 ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ (ROS 2 Action Server) ³ - ???????? API ³ ³ ³ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ³ ³ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ³ ?? 2.???????? ³ ³ ³ ³ ?? AGV ???? ³ ³ (?????? PID) ³<~~~~~³ ------------------------- ³------->³ (agv_calib_control) ³ ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ API 2³ ³ gRPC 2 ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ (ROS 2 Action Server) ³ ??? ??????? (/tmp/) ³ ³ - ??? .csv ???? ³ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ³ - ??? .png / .pcd ³ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ³ ?? 3.???????? ³ ³ ³ ³ ?? AGV ????? ³ ³ (Ceres ? 4x4 ??) ³<~~~~~³ ------------------------- ³------->³ (sensor_calibration) ³ ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ API 3ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ gRPC 3 ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ (ROS 2 Action Server)
===================================================================================================
===================================================================================================== [??? ROS 2 ?? (?? & ???)] [??? ROS 2 ???? (??????)] [????? (gRPC)]
ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ³ ?? ???????³ ³ ?? ChassisGatewayComponent ³ [Wi-Fi 6] ³ (?? ROS 2 Srv) ³<-- ROS Srv -->³ (?? agv_calib_chassis.proto) ³<--- gRPC ---> ?? ???? ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ ³ ?????????? gRPC ?? ³ ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ³ ?? ?????? ³<-- ROS Topic--³ ?? ControlGatewayComponent ³ [Wi-Fi 6] ³ (???? Topic) ³ ³ (?? agv_calib_control.proto) ³<--- gRPC ---> ?? ???? ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ<-- ROS Action-³ ?????? gRPC ??? Topic ³ ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ ³ ?? ?????? ³ ³ ?? SensorGatewayComponent ³ [Wi-Fi 6] ³ (???????) ³<-- ROS Action-³ (?? sensor_calibration.proto) ³<--- gRPC ---> ?? ??? ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ ³ ?????????Action????³ ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
[?? Windows ????] ³ ³ (C++ ?????? Ticks ? ??) ? [?? Windows gRPC Server] ³ ³ (? Wi-Fi 6 ? 50Hz Stream ???????) ? ==================== ?????? ==================== ³ [?? Linux ChassisGatewayNode (???????)] ³ (?? gRPC Client ?? reader->Read() ???) ³ ³ (1:1 ?????? ROS 2 ? msg ???) ? [?? Linux ChassisGatewayNode (ROS 2 Publisher)] ³ ³ (?? pub_telemetry_->publish() ? ROS 2 ????) ? ================= ROS 2 ?????? ================= ³ ÃÄ? [?? ????????] (?? Subscriber ?????????) ÃÄ? [?? ????????] (?? Subscriber ??????? > 20A ????) ÃÄ? [?? ???????] (?? Subscriber ?????????) ÀÄ? [?? ROS Bag ???] (????????? 50Hz ????????)