🧠 AGV 标定中央大脑

环境: Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble | 语言: C++ | 通信: gRPC over Wi-Fi 6

标定车间的"发令大脑"，通过局域网跨平台遥控 Windows 车端执行动作并拉取遥测数据。

📋 目录

系统依赖安装
VS Code 插件配置
解决 IntelliSense 报错
编译与运行

1. 系统依赖一键安装

在 Ubuntu 22.04 终端执行以下命令：

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake pkg-config gdb
sudo apt install -y protobuf-compiler-grpc libgrpc++-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler

⚠️ 警告: 严禁自行去 GitHub 源码编译 gRPC，直接使用 Ubuntu 官方 APT 源即可，避免浪费时间与报错。

2. VS Code 核心插件配置

打开 VS Code → 扩展商店 (Extensions)，必须安装以下 4 个插件：

插件名称	开发者	用途
C/C++	Microsoft	代码补全与 GDB 调试
CMake Tools	Microsoft	底部快速构建状态栏
ROS	Microsoft	自动识别 `colcon` 工作空间
vscode-proto3	zxh404	`.proto` 文件语法高亮

3. 解决 VS Code 红色波浪线 (IntelliSense 报错)

问题原因: gRPC 生成的 .pb.h 文件在 colcon build 阶段动态生成于 build/ 目录，VS Code 初始无法识别。

修复步骤:

按 Ctrl+Shift+P → 输入 C/C++: Edit Configurations (JSON)
确保 c_cpp_properties.json 包含以下配置：

{
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS2",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/humble/include/**",
                "${workspaceFolder}/build/agv_calib_brain/grpc_gen/**"
            ],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c17",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
        }
    ]
}

💡 提示: grpc_gen 是 CMakeLists 中配置的自动生成源码路径，请根据实际情况微调。

4. 编译与运行 (CMake 自动化)

✨ 无需手动执行 protoc —— CMakeLists.txt 已配置自动化脚本，编译时自动生成 C++ 网络源码。

4.1 编译

# 回到工作空间根目录（如 ~/agv_ws）
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --packages-select agv_calib_brain --symlink-install

4.2 运行

source install/setup.bash
ros2 run agv_calib_brain brain_node

2.6 KiB Raw Blame History Unescape Escape