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README.md

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-# FaRui Autoware Dual-Orin Stack
+# 法睿园区自动驾驶系统
 
-`FaRui Autoware Dual-Orin Stack` 是一个面向实车部署的 ROS 2 /
-Autoware 工作空间。当前代码按双 Orin 主从域控架构组织：主控板负责上层
-Autoware 算法和任务工具，从控板负责车辆接口、CAN、控制和安全反馈。
+`法睿园区自动驾驶系统`（FaRui Campus Autonomous Driving System）是一个面向园区实车部署的 ROS 2 工作空间。当前代码按双 Orin 主从域控架构组织：主控板负责上层算法和任务工具，从控板负责车辆接口、CAN、控制和安全反馈。
 
 ## 项目标识
 
 | 项 | 值 |
 | --- | --- |
-| 正式名称 | FaRui Autoware Dual-Orin Stack |
-| 简称 | FaRui Stack |
-| 工作空间 ID | `farui_autoware_dual_orin` |
-| 主 launch 包 | `farui_launch` |
-| 车辆入口前缀 | `ecar_*` |
-| 默认车型 | `ecar_vehicle` |
+| 正式名称 | 法睿园区自动驾驶系统 |
+| 英文名称 | FaRui Campus Autonomous Driving System |
+| 简称 | FaRui Campus ADS |
+| 工作空间 ID | `farui_campus_ads` |
+| 代码版本 | `v3.2` |
 
-工作空间名称用于文档、交付和仓库识别；ROS 包名仍保持现状。除非计划做完整
-迁移，不建议直接重命名 `farui_launch`、`ecar_vehicle_description`、
-`ecar_can_driver` 等包。
 
 ## 架构概览
 
@@ -29,7 +23,7 @@ Autoware 算法和任务工具，从控板负责车辆接口、CAN、控制和
 | --- | --- | --- |
 | 地图、感知、定位、规划 | 是 | 否 |
 | 传感器驱动、点云容器 | 是 | 否 |
-| Autoware API、RViz、任务路线工具 | 是 | 否 |
+| API、RViz、任务路线工具 | 是 | 否 |
 | Control 控制模块 | 否 | 是 |
 | SocketCAN、ECAR CAN 驱动 | 否 | 是 |
 | 车辆状态、速度转换、system 反馈 | 否 | 是 |
@@ -51,7 +45,7 @@ Autoware 算法和任务工具，从控板负责车辆接口、CAN、控制和
 ```text
 .
 ├── master/                  # 主控板工作空间
-│   ├── src/                 # Autoware、驱动、UI、地图、规划等 ROS 包
+│   ├── src/                 # 上层算法、驱动、UI、地图、规划等 ROS 包
 │   ├── debug/               # 主控板调试脚本
 │   ├── build.sh             # 主控板编译入口
 │   ├── run_ecar_master_debug.sh
@@ -77,8 +71,8 @@ Autoware 算法和任务工具，从控板负责车辆接口、CAN、控制和
 ## 编译
 
 分别在主控板和从控板进入对应工作空间执行编译脚本。脚本内部使用
-`colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`，并设置
-`AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1`。
+`colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`，并开启
+CUDA 编译相关配置。
 
 主控板：
 
@@ -127,7 +121,7 @@ cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/slave
 
 ### 2. 启动主控板调试栈
 
-只启动主控板 Autoware，不启动预设路线 UI：
+只启动主控板核心运行栈，不启动预设路线 UI：
 
 ```bash
 cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/master
@@ -149,7 +143,7 @@ cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/master
 ./run_preset_route_real_vehicle.sh
 ```
 
-默认模式是 `ui-only`，只打开预设路线 UI，不启动主板 Autoware 栈。完整参数为：
+默认模式是 `ui-only`，只打开预设路线 UI，不启动主板核心运行栈。完整参数为：
 
 ```bash
 ./run_preset_route_real_vehicle.sh [模式] [站点文件] [是否启动RViz] [地图目录] [车型]
@@ -160,7 +154,7 @@ cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/master
 | 模式 | 说明 |
 | --- | --- |
 | `ui-only` | 只启动预设路线 UI |
-| `none` | 启动主板 Autoware，不启动额外路线工具 |
+| `none` | 启动主板核心运行栈，不启动额外路线工具 |
 | `record` | 启动站点记录工具 |
 | `replay` | 启动预设路线发送工具 |
 | `mission` | 启动站点任务管理器 |
@@ -168,10 +162,10 @@ cd /home/nvidia/FaRui/v3.2/master
 示例：
 
 ```bash
-# 只启动主板 Autoware，不启动路线工具
+# 只启动主板核心运行栈，不启动路线工具
 ./run_preset_route_real_vehicle.sh none
 
-# 启动主板 Autoware + 站点任务管理器
+# 启动主板核心运行栈 + 站点任务管理器
 ./run_preset_route_real_vehicle.sh mission
 
 # 指定地图并关闭 RViz